【正文】 )。 Delay()。 Delay()。 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時(shí)操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void R_circle()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 右轉(zhuǎn)圈子函數(shù)// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//=============================================================void R_circle() //向右轉(zhuǎn)圈{ PlaySnd(S_RR,3)。 //語(yǔ)音提示 *P_IOB_Data=0x0500。 //左轉(zhuǎn) Delay()。 //延時(shí) *P_IOB_Data=0x0900。 //右轉(zhuǎn) Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 Delay()。 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時(shí)操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void Stop()。// 實(shí)現(xiàn)功能： 停車(chē)子函數(shù)// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//=============================================================void Stop() //停車(chē){ *P_IOB_Data=0x0000。 //停車(chē) PlaySnd(S_RDY,3)。 //語(yǔ)音提示}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void BSR(void)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 辨識(shí)子函數(shù)// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//=============================================================void BSR(void){ int Result。 //辨識(shí)結(jié)果寄存 int team = 0。 //組別鑒定 Result = BSR_GetResult()。 //獲得識(shí)別結(jié)果 if(Result0) //有語(yǔ)音觸發(fā)？ { *P_IOB_Data=0x0000。 //臨時(shí)停車(chē) switch(team) { case 0: BSR_DeleteSDGroup(0)。 //初始化存儲(chǔ)器RAM LoadSD_one()。 //裝載第一組命令 switch(Result) { case NAME_ID: //識(shí)別出名稱(chēng)命令 Stop()。 //停車(chē)待命 team = 0。 break。 case COMMAND_GO_ID: //識(shí)別出第一條命令 GoAhead()。 //執(zhí)行動(dòng)作一：直走 team = 0。 break。 case COMMAND_BACK_ID: //識(shí)別出第二條命令 BackUp()。 //執(zhí)行動(dòng)作二：倒車(chē) team = 0。 break。 case COMMAND_LEFT_ID: //識(shí)別出第三條命令 TurnLeft()。 //執(zhí)行動(dòng)作三：左轉(zhuǎn) team = 1。 BSR_DeleteSDGroup(0)。 //初始化存儲(chǔ)器RAM LoadSD_two()。 //裝載第二組命令 break。 default: break。 } case 1: switch(Result) { case COMMAND_RIGHT_ID: //識(shí)別出第四條命令 TurnRight()。 //執(zhí)行動(dòng)作四：右轉(zhuǎn) team = 1。 break。 case COMMAND_S_ID: //識(shí)別出第五條命令 S_loop()。 //執(zhí)行動(dòng)作五：S型前進(jìn) team = 1。 break。 case COMMAND_LL_ID: //識(shí)別出第六條命令 L_circle()。 //執(zhí)行動(dòng)作六：向左轉(zhuǎn)圈 team = 1。 break。 case COMMAND_RR_ID: //識(shí)別出第七條命令 R_circle()。 //執(zhí)行動(dòng)作七：向右轉(zhuǎn)圈 team = 0。 // LoadSD_one()。 //裝載第一組命令 break。 default: break。 } default: break。 } }}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： void IRQ5(void)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 中斷服務(wù)子函數(shù)// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//=============================================================void IRQ5(void)__attribute__((ISR))。 //運(yùn)動(dòng)定時(shí)控制void IRQ5(void){ if(uiTimecont++ == uiTimeset) { *P_IOB_Data = 0x0000。 } *P_INT_Clear = 0x0004。}//=============================================================// 語(yǔ)法格式： int main(void)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 主函數(shù)// 參數(shù)： 無(wú)// 返回值： 無(wú)//=============================================================int main(void){ unsigned int BS_Flag。 //Train標(biāo)志位 *P_IOA_Dir=0xff00。 //初始化IOA,IOA0~7下拉輸入 *P_IOA_Attrib=0xff00。 *P_IOA_Data=0x0000。 *P_IOB_Dir=0x0f00。 //初始化IOB,IOB8~11同向輸出 *P_IOB_Attrib=0x0f00。 *P_IOB_Data=0x0000。 BSR_DeleteSDGroup(0)。 //初始化存儲(chǔ)器RAM BS_Flag=*(unsigned int *)0xe000。 //讀存儲(chǔ)單元0xe000 if(BS_Flag==0xffff) //沒(méi)有經(jīng)過(guò)訓(xùn)練（0xe000內(nèi)容為0xffff） { TrainSD_one()。 //訓(xùn)練第一組 StoreSD_one()。 //儲(chǔ)存第一組命令 TrainSD_two()。 //訓(xùn)練第二組 StoreSD_two()。 //儲(chǔ)存第二組命令 //LoadSD_one()。 //裝載第一組命令 } else //經(jīng)過(guò)訓(xùn)練（0xe000內(nèi)容為0x0055） { LoadSD_one()。 //裝載第一組命令 } PlaySnd(S_START,3)。 //開(kāi)始識(shí)別提示 BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 //初始化識(shí)別器 while(1) { BSR()。 if((*P_IOA_Data)amp。0x0004) //是否重新訓(xùn)練 { F_FlashErase(0xe000)。 while(1)。 } }}