【導(dǎo)讀】模塊，實(shí)現(xiàn)程控點(diǎn)流水燈、程控播放音樂、尋跡、掃雷等功能。高科技水平的生動(dòng)窗口和促進(jìn)科技成果實(shí)用化和產(chǎn)業(yè)化的有效途徑。所以本論文對智能小車的研究意義重大?；谝陨显?，系統(tǒng)采用的MUC為LPC2138，LPC2138是以。ARM7為內(nèi)核的微控制器，具有運(yùn)算頻率高，功能強(qiáng)，I/O口豐富等優(yōu)點(diǎn)。電源可以看成是電子系統(tǒng)的心臟。只有給系統(tǒng)的電路提供持續(xù)的、穩(wěn)定的能量，這樣電子系統(tǒng)才能正常的工作。本系統(tǒng)主要靠鋰電池供電，鋰電性能優(yōu)良，體積小、重量輕、電密度高，nRF2401內(nèi)置地址解碼器、先入先出堆棧區(qū)、解調(diào)處理器、其DuoCeiverTM技術(shù)使nRF2401可以使用同一天線，同時(shí)接收兩個(gè)不同頻。nRF2401適用于多種無線通信的場合，如無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、無線鼠。nRF2401A引腳詳細(xì)說明如表錯(cuò)誤!nRF2401有工作模式有四種：收發(fā)模式、配置模式、空閑模式和關(guān)機(jī)模式。nRF2401的工作模式由PWR_UP、CE和CS三個(gè)引腳決定。PLAYL、PLAYE或REC的下降沿信號,地址輸入被鎖定。

　　

【正文】 /********************************************************************** 函數(shù)名稱 :IRQ_Timer0() ** 功能描述 :TIMER0 中斷服務(wù)程序 ** 入口參數(shù) :無 ** 出口參數(shù) :無 ********************************************************************/ void __irq IRQ_Timer0(void) { T0Flag = 1。 /* T0 中斷標(biāo)志置位 */ T0IR = 0x01。 /* 清除中斷標(biāo)志 */ VICVectAddr = 0。 /* 向量中斷處理結(jié)束 */ } /******************************************************************** ** Function name: VICInit ** ** Descriptions: Initialize the Interrupt Vevtor Controller ** ********************************************************************/ void VICInit(void) { /*1 引入中斷函數(shù)句柄 */ extern void IRQ_Exception(void)。 VICIntSelect = 0x00000000。/* 所有中斷通道設(shè)置為 IRQ中斷 */ VICIntEnClr = 0xffffffff。 /* 禁止所有中斷通道 */ /*2 分配向量通道 */ VICVectAddr0 = (uint32)IRQ_Timer0。 /* 設(shè)置 Timer0 向量入口 */ VICVectCntl0 = (ENABLE | TIME0_NUM)。 VICDefVectAddr = (uint32)IRQ_Exception。 /* 設(shè)置默認(rèn)向量入口 */ /*3 使能向量通道 */ VICIntEnable = (1 TIME0_NUM)。 /* 使能相應(yīng)的中斷通道 */ } /******************************************************************** ** 函數(shù)名稱： playE() ** 功能描述：放音函數(shù) ** 入口參數(shù)：無 ** 出口參數(shù)： ********************************************************************/ void playE(void) { int i,j。 PINSEL0amp。=~(3 14)。 /* 放音函數(shù) */ IO0DIR |= (1 7)。 IO1PIN = (0xd0 16)。 for(i=0。i10000。i++) for(j=0。j100。j++)。 IO0SET |= (1 7)。 for(i=0。i10000。i++) for(j=0。j100。j++)。 IO0CLR |= (1 7)。 } /******************************************************************** ** 函數(shù)名稱： RTCInit(void) ** 函數(shù)功能： RTC 初始化 ** 入口參數(shù)：無 ** 出口參數(shù)：無 ********************************************************************/ void RTCInit (void) { PREINT = Fpclk / 32768 1。 /* 設(shè)置基準(zhǔn)時(shí)鐘分頻器 */ PREFRAC = Fpclk (Fpclk / 32768) * 32768。 HOUR = 0。 MIN = 0。 SEC = 0。 CCR = 0x01。 /* 啟動(dòng) RTC */ } /******************************************************************** ** 函數(shù)名稱： GetTime (struct TIME *t) ** 函數(shù)功能：讀取時(shí)間 ** 入口參數(shù)：無 ** 出口參數(shù)：無 ********************************************************************/ void GetTime (struct TIME *t) { uint32 times。 times = CTIME0。 thour = (times 16) amp。 0x1f。 tmin = (times 8) amp。 0x3f。 tsec = times amp。 0x3f。 } /******************************************************************** ** 函數(shù)名稱： main() ** 函數(shù)功能： lcd 顯示控制主函數(shù) ** 入口參數(shù)：無 ** 出口參數(shù)：無 ********************************************************************/ INT8U Address[5] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x01}。 // 接收端地址 :00 00 00 00 01 int main (void) { uint32 RK=0。 PINSEL2 amp。= ~0x08。 /* 初始化語音播放 */ IO1DIR |= (0xff16)。 IO1SET |= (0xff16)。 IO1CLR |= (0xff16)。 LED_Init()。 LCD_Init()。 nRF2401Initial()。 /* 初始化 nRF2401A */ nRF2401Mode(1)。 /* 設(shè)置 nRF2401A工作方式 :發(fā)送 */ nRF2401SetAddress(Address,5)。 /* 設(shè)置接收端地址 00 00 00 00 01 */ Timer0Init()。 LCD_PictureClear()。 VICInit()。 IRQEnable()。 while (1) { if ( T0Flag == 1 ) { T0Flag = 0。 RK++。 if(RK 2){ LED_Redraw ()。 RK=0。 } } LCD_Menu()。 } return 0。 } /******************************************************************** ** 函數(shù)名稱： void Help (void) ** 函數(shù)功能： LCD 菜單 ** 測試結(jié)果 : 通過 ********************************************************************/ void Help (void) { uint32 key = NOKEY。 LCD_TextClear()。 LCD_PrintString( 0, 0, 智能小車！ )。 while (1) { if ( T0Flag == 1 ) { /* 掃描顯示和按鍵 */ T0Flag = 0。 LED_Redraw ()。 } key = LED_GetKey ()。 if ( ESC == key) { /* 按 ESC 號鍵退出 */ return。 } } } /* 設(shè)置 pwm 頻率 */ void SetPWMValve(void) { uint32 key = NOKEY。 char cDispString[16]。 loops: LCD_TextClear()。 sprintf(cDispString,路程 : %d,ptt)。 LCD_PrintString( 0, 0, cDispString )。 while (1) { if ( T0Flag == 1 ) { /*掃描顯示和按鍵 */ T0Flag = 0。 LED_Redraw ()。 } =0。 key = LED_GetKey ()。 if (UP==key) { ptt++。 goto loops。 } if (DOWN==key) { ptt。 goto loops。 } if ( ESC == key) { /*按 ESC 號鍵退出 */ return。 } }*/ } /* 設(shè)置右輪速度 */ void SetSpeedR(void) { uint32 key = NOKEY。 char cDispString[16]。 loops: LCD_TextClear()。 sprintf(cDispString,右輪速度 : %dmm/s,SpeedR/10)。 LCD_PrintString( 0, 0, cDispString )。 while (1) { if ( T0Flag == 1 ) { /* 掃描顯示和按鍵 */ T0Flag = 0。 LED_Redraw ()。 } key = LED_GetKey ()。 if (UP==key) { SpeedR=SpeedR+10。 goto loops。 } if (DOWN==key) { SpeedR=SpeedR10。 goto loops。