嵌入式系統(tǒng)原理課程設(shè)計(jì)遙控智能小車課程設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-資料下載頁(yè)
2025-06-26 15:21本頁(yè)面
【正文】 于25cm時(shí)，便進(jìn)行一些列的調(diào)整，如蜂鳴器想起，小車向右后轉(zhuǎn)。 反射式紅外傳感器 反射式紅外傳感器 ，當(dāng)紅外發(fā)射管發(fā)射信號(hào)，經(jīng)地面反射到接收管時(shí)，接收管部位電阻值很??；當(dāng)紅外傳感器與地面距離拉大，接收管接收不到反射信號(hào)時(shí)，接收管部位電阻值很大。采用一個(gè)電壓比較器LM393，LM393為兩端輸入，一端輸出，比較兩個(gè)輸入信號(hào)的大小。我們將紅外傳感器接收管在接收到信號(hào)和沒(méi)有接收到信號(hào)時(shí)，電阻兩端的電壓與一個(gè)固定的值相比，接收到信號(hào)時(shí)，LM393輸出低電平；沒(méi)有接受到信號(hào)時(shí)，LM393輸出高電平。通過(guò)高低電平，判斷紅外管發(fā)出的信號(hào)是否被黑線吸收。 具體實(shí)現(xiàn)方法小車上的黑線檢測(cè)設(shè)備，采用的中斷觸發(fā)方式是，下降沿。由于電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，不可避免的會(huì)發(fā)生突然變向，減速等。這樣會(huì)干擾電源電壓，該電壓有6個(gè)電池串聯(lián)，經(jīng)過(guò)穩(wěn)壓芯片穩(wěn)壓后，當(dāng)點(diǎn)擊由于突然變向，加速減速才生大電流，對(duì)電池電壓產(chǎn)生較大的沖擊，穩(wěn)壓芯片輸出截止。黑線檢測(cè)的模塊與stm32并聯(lián)，，這時(shí)，由于電壓的不穩(wěn)定而導(dǎo)致了一個(gè)有害的觸發(fā)中斷。通過(guò)修改硬件電路，采用上升沿觸發(fā)，當(dāng)紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線時(shí)，輸出信號(hào)為0，當(dāng)小車沒(méi)有檢測(cè)到黑線時(shí)，輸出信號(hào)為1。當(dāng)穩(wěn)壓芯片突然截止時(shí)，輸出也0，這樣可以有效的解決電機(jī)對(duì)尋跡模塊的干擾。 我們小組采用3個(gè)尋跡模塊，stm32采用3個(gè)外部觸發(fā)端口分別與3個(gè)尋跡模塊相連。左右兩邊尋跡模塊用于檢測(cè)跑到邊沿，防止小車沖出跑到。中間尋跡模塊用于檢測(cè)小車轉(zhuǎn)彎線。stm32分槍占式優(yōu)先級(jí)和響應(yīng)式優(yōu)先級(jí)。如果搶占式優(yōu)先級(jí)相同，則不能發(fā)生中斷嵌套。小車經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)彎線時(shí)，三個(gè)尋跡模塊均會(huì)檢測(cè)到黑線。所以，我們?cè)O(shè)置中間尋跡模塊的搶占式優(yōu)先級(jí)最高，兩邊搶占式等級(jí)低于中間，當(dāng)小車經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)彎線時(shí)，三個(gè)中斷同時(shí)，或一次來(lái)臨。中間中斷等級(jí)打斷兩邊，保證中間的中斷執(zhí)行程序能順利執(zhí)行。 尋跡程序設(shè)計(jì)我們采用三個(gè)外部中斷，分別為PC0，PC1，PC3三個(gè)端口，分別監(jiān)控三個(gè)尋跡模塊。下面以外部中斷0為例： EXTI0_Configration(){ /************配置PC0端口，作為外部中斷觸發(fā)端口*******/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE)。 = GPIO_Pin_0。 = GPIO_Mode_IN_FLOATING。 GPIO_Init(GPIOC, amp。GPIO_InitStructure)。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE)。 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource0)。 /****************外部中斷線配置，設(shè)置為下降沿觸發(fā)****************/ = EXTI_Line0。 = EXTI_Mode_Interrupt。 = EXTI_Trigger_Rising。 = ENABLE。 EXTI_Init(amp。EXTI_InitStructure)。 /********************中斷向量表配置*****************/ = EXTI0_IRQn。 = 0x0f。 = 0x01。 = ENABLE。 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。}將外部中斷設(shè)置為上升沿觸發(fā)，出現(xiàn)中斷后，按照中斷處理函數(shù)進(jìn)行，下面為中斷處理函數(shù)： EXTI0_IRQHandler(void) { if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET){ EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0)。Back()。Delay(5)。RightSlideBehind()。Delay(1000)。GPIOABSRR = 0X0C。Time_Configuration(350,0,500,7199)。EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0)。} }其余兩個(gè)中斷按照類似的方法配置。端口號(hào)改為PC1，PC2。由于超聲波模塊使用的頻率是40KHz，紅外遙控使用的是38KHz頻率。在小車運(yùn)行過(guò)程中，會(huì)產(chǎn)生沖突。即遙控器發(fā)送的信號(hào)會(huì)干擾超聲波對(duì)距離的判斷，考慮到黑色的紙可以較好的吸收紅外信號(hào)，為了減小干擾。我們?cè)谛≤嚨能嚿?，靠近超聲波模塊的地方，貼上了黑色紙張。減小紅外信號(hào)對(duì)超聲波模塊的干擾。測(cè)試證明，效果很明顯?；窘鉀Q了遙控器發(fā)射的紅外信號(hào)對(duì)超聲波的干擾。小車與TFT模塊,霍爾測(cè)速上的通信。通過(guò)SPI接口，實(shí)現(xiàn)STM32與STC89C52的通信。把霍爾元件測(cè)得的車速，超聲波模塊測(cè)得的距離實(shí)時(shí)傳送到STC89C52控制的TFT顯示器上。實(shí)現(xiàn)測(cè)量數(shù)據(jù)的可視化，直觀化。主函數(shù)為：int main(){ RCC_Config()。 GPIO_Configuration()。 GPIOBBRR = 0x100。 //初始化蜂鳴器關(guān)閉 GPIODBRR = 0X03。 //關(guān)掉尾燈 Delay_ms(1000)。 //消除上電時(shí)，脈沖導(dǎo)致的莫名其妙的中斷操作。 /***4個(gè)外部中斷*****/ EXTI0_Configration()。 //左邊黑線檢測(cè) EXTI1_Configration()。 //中間黑線檢測(cè) EXTI2_Configration()。 //右邊黑線檢測(cè)EXTI3_Configration()。 //紅外控制端口TIM3_Configuration()。 //定時(shí)器配置，用于超聲波測(cè)距 while(1) { KeepDistance()。 Delay(100)。 //控制采樣時(shí)間。 }
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