嵌入式系統(tǒng)原理課程設(shè)計(jì)遙控智能小車課程設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-文庫吧資料
2025-07-02 15:21本頁面
【正文】 [4] = {0}。NVIC_InitStructure)。 = ENABLE。 = 0x01。EXTI_InitStructure)。 = ENABLE。 = EXTI_Mode_Interrupt。GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource3)。GPIO_InitStructure)。 = GPIO_Mode_IN_FLOATING。外部中斷端口程序配置如下： EXTI3_Configration(){/***************配置PC3端口，作為外部中斷觸發(fā)端口***********/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE)。取出數(shù)組下標(biāo)為2和3的值，將下標(biāo)為3的數(shù)組數(shù)據(jù)取反，判斷是否相等，如果不相等，表示解碼數(shù)據(jù)有誤；如果相等，表示解碼正確。通過捕獲到的值，來確認(rèn)1和0.通過軟件解碼時(shí)，首先接受到引導(dǎo)碼，然后是地址碼和地址反碼，最后是數(shù)據(jù)碼和數(shù)據(jù)反碼。所以在接受探頭部分的電平高低，與發(fā)射部分剛好相反。在解碼方面，接收探頭接受到38KHz的載波后，輸出端OUT電平拉低。通電后，當(dāng)沒有收到紅外信號(hào)時(shí)，OUT端口默認(rèn)為高電平。如果發(fā)送數(shù)據(jù)位為0，則紅外遙控向外發(fā)送38KHz的載波信號(hào)。同時(shí)后面尾燈開啟。 GPIOABSRR = 0x0f。9．void Brake() { GPIODBSRR = 0x03。第一級(jí)為快速減速，第二級(jí)為慢速減速。 Delay(80)。i 170。 Delay(70)。 while(i 200) { Time_Configuration(i,0,500,7199)。8. void SlowDown() { uint16_t i = 400。 Delay(100)。 } while(i = 500) { i = i + 50。i = i + 10) { Delay(200)。 for(i = 100。7. void Upshift() { uint16_t i。} 調(diào)用此函數(shù)，控制小車后退并右轉(zhuǎn)彎。 GPIOABSRR = 0X04。 GPIODBRR = 0X01。同時(shí)關(guān)閉左邊尾燈，開啟右邊尾燈。 Time_Configuration(350,0,500,7199)。 GPIOABRR = 0X08。5．void RightSlideFront() { GPIODBSRR = 0X02。}調(diào)用此函數(shù)，控制小車后退并左轉(zhuǎn)彎。 GPIOABSRR = 0X08。 GPIODBRR = 0X02。占空比 = CCR1_Val/periodValue。系統(tǒng)時(shí)鐘為72MHz，設(shè)分頻后的頻率為F,則：F = 72MHz/(PrescalerValue+1)定時(shí)器的計(jì)數(shù)周期為傳入?yún)?shù)periodValue的值決定。而是直接給高低電平調(diào)整小車的方向。由于前輪為舵機(jī)。我在使用時(shí)，開啟了TIM2定時(shí)器的通道1和通道2。} PWM脈寬調(diào)制波形輸出，是stm32定時(shí)器功能的一大亮點(diǎn)，以往8位單片機(jī)輸出PWM波形，均為模擬，或者借助外圍芯片，而stm32內(nèi)部定時(shí)器，實(shí)現(xiàn)了精確的PWM波形直接輸出。 TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE)。TIM_OCInitStructure)。 = CCR2_Val。 TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable)。 TIM_OC1Init(TIM2, amp。 = CCR1_Val。 /*配置定時(shí)器各通道情況*/ = TIM_OCMode_PWM1。 TIM_TimeBaseInit(TIM2, amp。 = 0。 /*配置定時(shí)器時(shí)基*/ = periodValue。GPIO_Init(GPIOA, amp。 = GPIO_Mode_AF_PP。 Time_Configuration(uint16_t CCR1_Val,uint16_t CCR2_Val,uint16_t periodValue,uint16_t PrescalerValue){ /*開啟TM2定時(shí)器時(shí)鐘*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)。Time_Configuration(350,0,500,7199)為占空比調(diào)制函數(shù)。} 調(diào)用此函數(shù)，實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)，左轉(zhuǎn)彎。 GPIOABSRR = 0X08。 GPIODBRR = 0X02。同時(shí)開啟車身后面的尾燈。GPIOABSRR = 0X02。GPIOA_Conf()。當(dāng)小車前進(jìn)時(shí)，尾燈關(guān)閉。 }調(diào)用這個(gè)函數(shù)，實(shí)現(xiàn)小車全速向前形式。 //配置A端口 GPIOABRR = 0x0f。 功能函數(shù)設(shè)計(jì) Front() {GPIODBRR = 0X03。PA3，PA4控制小車前輪，前輪采用舵機(jī)控制，在轉(zhuǎn)向方面，不能大幅度轉(zhuǎn)彎，所以，在小車轉(zhuǎn)彎上，我們采用轉(zhuǎn)一段時(shí)間，然后倒退一段距離，然后再轉(zhuǎn)，如此反復(fù)幾次。實(shí)現(xiàn)加速減速的功能。 stm32輸出端口的電平變換，可以控制電機(jī)的方向。車速通過霍爾元件測(cè)得。我們小組選用的遙控器編碼為NEC協(xié)議。關(guān)于超聲波工作詳情，請(qǐng)見下文第11頁。在小車車頭放置三個(gè)反射式紅外傳感器，由于紅外光易于被黑線吸收，利用這個(gè)原理，來檢測(cè)黑線，當(dāng)檢測(cè)到黑線時(shí)，發(fā)射出去的紅外光被吸收，紅外傳感器接受不到反射信號(hào)，通過輸出信號(hào)反饋給STM32，產(chǎn)生中斷，作出相應(yīng)的調(diào)整，詳細(xì)介紹見下文第12頁。（3）要求有完整的電路設(shè)計(jì)原理圖及軟件源代碼。設(shè)計(jì)指導(dǎo)書：STM32系統(tǒng)板配套光盤四、要求的設(shè)計(jì)成果（1）在現(xiàn)有車模的基礎(chǔ)上，以嵌入
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