嵌入式系統(tǒng)原理課程設(shè)計(jì)遙控智能小車(chē)課程設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-全文預(yù)覽
【正文】 (i,0,500,7199)。 Delay(100)。i = i + 10) { Delay(200)。7. void Upshift() { uint16_t i。 GPIOABSRR = 0X04。同時(shí)關(guān)閉左邊尾燈，開(kāi)啟右邊尾燈。 GPIOABRR = 0X08。}調(diào)用此函數(shù)，控制小車(chē)后退并左轉(zhuǎn)彎。 GPIODBRR = 0X02。系統(tǒng)時(shí)鐘為72MHz，設(shè)分頻后的頻率為F,則：F = 72MHz/(PrescalerValue+1)定時(shí)器的計(jì)數(shù)周期為傳入?yún)?shù)periodValue的值決定。由于前輪為舵機(jī)。} PWM脈寬調(diào)制波形輸出，是stm32定時(shí)器功能的一大亮點(diǎn)，以往8位單片機(jī)輸出PWM波形，均為模擬，或者借助外圍芯片，而stm32內(nèi)部定時(shí)器，實(shí)現(xiàn)了精確的PWM波形直接輸出。TIM_OCInitStructure)。 TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable)。 = CCR1_Val。 TIM_TimeBaseInit(TIM2, amp。 /*配置定時(shí)器時(shí)基*/ = periodValue。 = GPIO_Mode_AF_PP。Time_Configuration(350,0,500,7199)為占空比調(diào)制函數(shù)。 GPIOABSRR = 0X08。同時(shí)開(kāi)啟車(chē)身后面的尾燈。GPIOA_Conf()。 }調(diào)用這個(gè)函數(shù)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)全速向前形式。 功能函數(shù)設(shè)計(jì) Front() {GPIODBRR = 0X03。實(shí)現(xiàn)加速減速的功能。車(chē)速通過(guò)霍爾元件測(cè)得。我們小組選用的遙控器編碼為NEC協(xié)議。在小車(chē)車(chē)頭放置三個(gè)反射式紅外傳感器，由于紅外光易于被黑線吸收，利用這個(gè)原理，來(lái)檢測(cè)黑線，當(dāng)檢測(cè)到黑線時(shí)，發(fā)射出去的紅外光被吸收，紅外傳感器接受不到反射信號(hào)，通過(guò)輸出信號(hào)反饋給STM32，產(chǎn)生中斷，作出相應(yīng)的調(diào)整，詳細(xì)介紹見(jiàn)下文第12頁(yè)。設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū)：STM32系統(tǒng)板配套光盤(pán)四、要求的設(shè)計(jì)成果（1）在現(xiàn)有車(chē)模的基礎(chǔ)上，以嵌入式ARM微處理器構(gòu)成小車(chē)控制核心，同時(shí)加裝聲光電、紅外線、超聲波傳感器、LED顯示等外圍設(shè)備，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至處理器進(jìn)行處理，然后由處理器根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的智能控制。（3） 在現(xiàn)有車(chē)模的基礎(chǔ)上，以嵌入式ARM微處理器構(gòu)成小車(chē)控制核心，同時(shí)加裝聲光電、紅外線、超聲波傳感器、LED顯示等外圍設(shè)備，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至處理器進(jìn)行處理，然后由處理器根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的智能控制；（4） 設(shè)計(jì)的智能小車(chē)應(yīng)該能夠?qū)崟r(shí)顯示時(shí)間、速度、里程，具有自動(dòng)尋跡、尋光、避障功能，可程控行駛速度、準(zhǔn)確定位停車(chē)。（2） 較為深入的掌握ARM處理器的體系結(jié)構(gòu)、指令系統(tǒng)、編程方法，初步了解ARM應(yīng)用系統(tǒng)的軟硬件開(kāi)發(fā)方法及手段，較熟練地掌握ARM處理器幾種重要的片內(nèi)外設(shè)（定時(shí)器、PLL、I2C、RTC等）的基本原理及編程方法，初步掌握ARM處理器外圍電路的擴(kuò)展方法。三、原始資料硬件資源：四驅(qū)小車(chē)車(chē)模、STM32系統(tǒng)板、用于ARM處理器的JTAG仿真器、PC機(jī)Pentium100以上。五、進(jìn)程安排（1）第 1 天：任務(wù)布置及相關(guān)知識(shí)講解（2）第23天：資料查閱與方案制定（3）第48天：硬件設(shè)計(jì)、程序編制與調(diào)試階段（4）第 9 天：撰寫(xiě)設(shè)計(jì)報(bào)告六、主要參考資料[1] 田澤. 嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與應(yīng)用實(shí)驗(yàn)教程. 北京航空航天工業(yè)大學(xué)出版社，2005.[2] 郭榮佐，王霖. 《嵌入式系統(tǒng)原理》.北京航空航天大學(xué)出版社，.2008.[3] , 2006.[4] 譚浩強(qiáng). C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)（第2版）.清華大學(xué)出版社，2008[5] 丁峰. ARM系統(tǒng)開(kāi)發(fā)——從實(shí)踐到提高. 中國(guó)電力出版社，2007.[6] 游雨云. , 2009,（12）[7] 袁新娜，余紅英，超聲波傳感器在智能小車(chē)避障系統(tǒng)中的應(yīng)用. 大眾商務(wù)教育版（民辦教育研究），2009，(8)指導(dǎo)教師（簽名）： 20 年 月 日 目 錄1. 總體思想 12. 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 2 簡(jiǎn)介 2 具體實(shí)現(xiàn) 2 功能函數(shù)設(shè)計(jì) 23． 遙控系統(tǒng) 6 遙控器簡(jiǎn)介 6 接收探頭與解碼 7 紅外控制 74. 超聲波 11 簡(jiǎn)介 11 超聲波測(cè)距具體實(shí)現(xiàn) 11 超聲波程序設(shè)計(jì) 125. 紅外尋跡 13 反射式紅外傳感器 13 具體實(shí)現(xiàn)方法 14 尋跡程序設(shè)計(jì) 146. 總結(jié) 15圖 設(shè)計(jì)全局圖本次課程設(shè)計(jì)，我們小組采用stm32作為主控芯片，L298N模塊作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。小車(chē)尾部安裝一枚HS0038紅外接收探頭，配合一塊遙控器，實(shí)現(xiàn)遙控小車(chē)的功能。用于顯示時(shí)間，車(chē)速。PWM脈寬調(diào)制信號(hào)，可以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。通過(guò)這種方式實(shí)現(xiàn)小車(chē)的900C轉(zhuǎn)彎。GPIOABSRR = 0X01。 Back() {GPIODBSRR = 0x03。}調(diào)用這個(gè)函數(shù)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)全速后退。 GPIOABRR = 0X04。同時(shí)開(kāi)啟尾部左邊的尾燈，關(guān)閉右邊的尾燈。 /*TIM2定時(shí)器復(fù)用管腳PA0，PA1，PA2，PA3*/ = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1。GPIO_InitStructure)。 = TIM_CounterMode_Up。 = TIM_OutputState_Enable。TIM_OCInitStructure)。 TIM_OC2Init(TIM2, amp。 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE)。分別為PA0，PA1，這兩個(gè)端口控制小車(chē)的后輪電機(jī)。stm32定時(shí)器采用預(yù)分頻處理，即將系統(tǒng)時(shí)鐘分頻后給定時(shí)器，這個(gè)預(yù)分
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