嵌入式系統(tǒng)原理課程設(shè)計(jì)遙控智能小車課程設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(存儲(chǔ)版)
【正文】 y(100)。i 170。 GPIOABSRR = 0x0f。在解碼方面，接收探頭接受到38KHz的載波后，輸出端OUT電平拉低。外部中斷端口程序配置如下： EXTI3_Configration(){/***************配置PC3端口，作為外部中斷觸發(fā)端口***********/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE)。 = EXTI_Mode_Interrupt。 = ENABLE。 while(TIM_GetCounter(TIM3) 7000)。 if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3) == 1) { while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3))。 while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3))。 } ch1 = IR[2]。break。break。 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3)。 TIM_TimeBaseInit(TIM3,amp。超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)開始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來(lái)，超聲波接收器收到反射波就立即停止計(jì)時(shí)。 while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 0)。} 程序中的TIM3定時(shí)器。 GPIOBBRR = 0x100。通過(guò)高低電平，判斷紅外管發(fā)出的信號(hào)是否被黑線吸收。左右兩邊尋跡模塊用于檢測(cè)跑到邊沿，防止小車沖出跑到。下面以外部中斷0為例： EXTI0_Configration(){ /************配置PC0端口，作為外部中斷觸發(fā)端口*******/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE)。 = EXTI_Mode_Interrupt。 = ENABLE。GPIOABSRR = 0X0C。我們?cè)谛≤嚨能嚿?，靠近超聲波模塊的地方，貼上了黑色紙張。主函數(shù)為：int main(){ RCC_Config()。 //中間黑線檢測(cè) EXTI2_Configration()。 } }。 /***4個(gè)外部中斷*****/ EXTI0_Configration()。把霍爾元件測(cè)得的車速，超聲波模塊測(cè)得的距離實(shí)時(shí)傳送到STC89C52控制的TFT顯示器上。在小車運(yùn)行過(guò)程中，會(huì)產(chǎn)生沖突。RightSlideBehind()。 = 0x0f。 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource0)。中間中斷等級(jí)打斷兩邊，保證中間的中斷執(zhí)行程序能順利執(zhí)行。當(dāng)穩(wěn)壓芯片突然截止時(shí)，輸出也0，這樣可以有效的解決電機(jī)對(duì)尋跡模塊的干擾。采用一個(gè)電壓比較器LM393，LM393為兩端輸入，一端輸出，比較兩個(gè)輸入信號(hào)的大小。 RightSlideBehind()。 distance = (float)time*。 TIM3CNT = 0。雖然stm32普通定時(shí)器的時(shí)鐘為36MHz，如果將TIM_ClockDivision的值設(shè)置為0，則采用預(yù)分頻時(shí)，時(shí)鐘值應(yīng)選72MHz進(jìn)行分頻。 = 0。break。break。break。 } Counter = 0。 TIM3CNT = 0。 while(TIM_GetCounter(TIM3) 3500)。if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3) != RESET){ TIM3CNT = 0。 = 0x01。GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource3)。取出數(shù)組下標(biāo)為2和3的值，將下標(biāo)為3的數(shù)組數(shù)據(jù)取反，判斷是否相等，如果不相等，表示解碼數(shù)據(jù)有誤；如果相等，表示解碼正確。通電后，當(dāng)沒(méi)有收到紅外信號(hào)時(shí)，OUT端口默認(rèn)為高電平。9．void Brake() { GPIODBSRR = 0x03。 Delay(70)。 } while(i = 500) { i = i + 50。} 調(diào)用此函數(shù)，控制小車后退并右轉(zhuǎn)彎。 Time_Configuration(350,0,500,7199)。 GPIOABSRR = 0X08。而是直接給高低電平調(diào)整小車的方向。 TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE)。 TIM_OC1Init(TIM2, amp。 = 0。 Time_Configuration(uint16_t CCR1_Val,uint16_t CCR2_Val,uint16_t periodValue,uint16_t PrescalerValue){ /*開啟TM2定時(shí)器時(shí)鐘*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)。 GPIODBRR = 0X02。當(dāng)小車前進(jìn)時(shí)，尾燈關(guān)閉。PA3，PA4控制小車前輪，前輪采用舵機(jī)控制，在轉(zhuǎn)向方面，不能大幅度轉(zhuǎn)彎，所以，在小車轉(zhuǎn)彎上，我們采用轉(zhuǎn)一段時(shí)間，然后倒退一段距離，然后再轉(zhuǎn)，如此反復(fù)幾次。（3）要求有完整的電路設(shè)計(jì)原理圖及軟件源代碼?！?嵌入式系統(tǒng)原理 》課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書題 目： 遙控智能小車 院 （系）： 信息與電氣工程學(xué)院 專業(yè)班級(jí)： 通信二班 學(xué)生姓名： 周波 學(xué) 號(hào)： 0
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