【正文】 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)需要大電流，而stm32驅(qū)動(dòng)能力達(dá)不到電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)的要求，故我們小組采用L298N模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)，L298N擁有4個(gè)輸入端口，由stm32直接輸入，4個(gè)輸出端，可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。GPIOABRR = 0x0f。 = GPIO_Speed_50MHz。 = TIM_OutputState_Enable。PWM占空比值由傳入?yún)?shù)CCR1_Val和CCR2_Val決定，分別控制PA0，PA1的占空比值。6. void RightSlideBehind() //后退，右轉(zhuǎn)彎{ GPIODBSRR = 0X02。 }} 調(diào)用此函數(shù)，實(shí)現(xiàn)小車的加速，我們小組將加速過(guò)程分為2級(jí)，第一級(jí)為慢加速，讓速度慢慢起來(lái)，第二級(jí)加速為快加速，當(dāng)速度達(dá)到一定值后，占空比增大的幅度加強(qiáng)。}調(diào)用該函數(shù)，小車將停止。 = GPIO_Pin_3。NVIC_Init(amp。 for(i = 0。 ch2 = IR[3]。 case 0x5e:SlowDown()。TIM_TimeBaseStructure)。//等待接收到反回信號(hào) GPIOBBRR = 0X01。 Delay(700)。中間尋跡模塊用于檢測(cè)小車轉(zhuǎn)彎線。 = EXTI_Trigger_Rising。Time_Configuration(350,0,500,7199)。 GPIO_Configuration()。 //控制采樣時(shí)間。通過(guò)SPI接口，實(shí)現(xiàn)STM32與STC89C52的通信。Delay(5)。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE)。通過(guò)修改硬件電路，采用上升沿觸發(fā)，當(dāng)紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線時(shí)，輸出信號(hào)為0，當(dāng)小車沒(méi)有檢測(cè)到黑線時(shí)，輸出信號(hào)為1。 if(Distance() ) { GPIOBBSRR = 0x100。 int time。 = 0。 case 0x0d:RightSlideBehind()。 } else { ch1 = ch1|0。 TIM_Cmd(TIM3,ENABLE)。/********************中斷向量表配置*****************/ = EXTI3_IRQn。在程序設(shè)計(jì)上，我們定義個(gè)unsigned char型數(shù)組，分別記錄下地址碼、地址反碼、數(shù)據(jù)碼、數(shù)據(jù)反碼。使小車平穩(wěn)減速。 Time_Configuration(i,0,500,7199)。 GPIOABSRR = 0x04。所以，沒(méi)有采用PWM波形。 = TIM_OCPolarity_High。通過(guò)輸入不同的值，改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。PD端口的D0，D1位，是控制小車后面兩個(gè)尾燈。紅外遙控功能詳情，請(qǐng)見(jiàn)下文第7頁(yè)。《 嵌入式系統(tǒng)原理 》課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書題 目： 遙控智能小車 院 （系）： 信息與電氣工程學(xué)院 專業(yè)班級(jí)： 通信二班 學(xué)生姓名： 周波 學(xué) 號(hào)： 0904040209 指導(dǎo)教師： 羅朝輝  嵌入式系統(tǒng)原理 課程設(shè)計(jì)任務(wù)書一、設(shè)計(jì)題目遙控智能小車二、設(shè)計(jì)主要內(nèi)容（1） 廣泛查找文獻(xiàn)資料，認(rèn)真研究，反復(fù)論證，精心設(shè)計(jì)技術(shù)方案。當(dāng)小車前進(jìn)時(shí)，尾燈關(guān)閉。 Time_Configuration(uint16_t CCR1_Val,uint16_t CCR2_Val,uint16_t periodValue,uint16_t PrescalerValue){ /*開啟TM2定時(shí)器時(shí)鐘*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)。 TIM_OC1Init(TIM2, amp。而是直接給高低電平調(diào)整小車的方向。 Time_Configuration(350,0,500,7199)。 } while(i = 500) { i = i + 50。9．void Brake() { GPIODBSRR = 0x03。取出數(shù)組下標(biāo)為2和3的值，將下標(biāo)為3的數(shù)組數(shù)據(jù)取反，判斷是否相等，如果不相等，表示解碼數(shù)據(jù)有誤；如果相等，表示解碼正確。 = 0x01。 while(TIM_GetCounter(TIM3) 3500)。 } Counter = 0。break。 = 0。 TIM3CNT = 0。 RightSlideBehind()。當(dāng)穩(wěn)壓芯片突然截止時(shí)，輸出也0，這樣可以有效的解決電機(jī)對(duì)尋跡模塊的干擾。 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource0)。RightSlideBehind()。把霍爾元件測(cè)得的車速，超聲波模塊測(cè)得的距離實(shí)時(shí)傳送到STC89C52控制的TFT顯示器上。 } }。主函數(shù)為：int main(){ RCC_Config()。GPIOABSRR = 0X0C。 = EXTI_Mode_Interrupt。左右兩邊尋跡模塊用于檢測(cè)跑到邊沿，防止小車沖出跑到。 GPIOBBRR = 0x100。 while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 0)。 TIM_TimeBaseInit(TIM3,amp。break。 } ch1 = IR[2]。 if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_