嵌入式系統(tǒng)原理課程設(shè)計(jì)遙控智能小車課程設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-wenkub
2023-07-11 15:21:56 本頁面
【正文】 nfiguration(350,0,500,7199)。 3 . void LeftSlideFront() { GPIODBSRR = 0X01。GPIOABRR = 0x0f。PD端口的D0，D1位，是控制小車后面兩個(gè)尾燈。 GPIOA_Conf()。 具體實(shí)現(xiàn)通過stm32的PA0，PA1，根據(jù)TIM2產(chǎn)生的不同占空比的PWM波，控制電機(jī)的速度，以及正反轉(zhuǎn)。電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)需要大電流，而stm32驅(qū)動能力達(dá)不到電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)的要求，故我們小組采用L298N模塊驅(qū)動電機(jī)，L298N擁有4個(gè)輸入端口，由stm32直接輸入，4個(gè)輸出端，可以驅(qū)動兩個(gè)直流電機(jī)。紅外遙控功能詳情，請見下文第7頁。車頭部分采用一個(gè)US100超聲波模塊，用于檢測前方障礙物，我們小組設(shè)置的安全距離為25cm，當(dāng)小車與前方障礙之間的距離小于25cm時(shí)，小車蜂鳴器報(bào)警，stm32控制電機(jī)，作出相應(yīng)的調(diào)整。（2）撰寫課程設(shè)計(jì)說明書，要求簡潔、通順，格式規(guī)范，設(shè)計(jì)方案正確，實(shí)現(xiàn)技術(shù)路線明確，論述內(nèi)容完整、清楚、規(guī)范，數(shù)據(jù)、資料真實(shí)可靠，軟件程序運(yùn)行良好。并有相應(yīng)的聲光電設(shè)備發(fā)出相關(guān)的提示或警示信息?！?嵌入式系統(tǒng)原理 》課程設(shè)計(jì)說明書題 目： 遙控智能小車 院 （系）： 信息與電氣工程學(xué)院 專業(yè)班級： 通信二班 學(xué)生姓名： 周波 學(xué) 號： 0904040209 指導(dǎo)教師： 羅朝輝 嵌入式系統(tǒng)原理 課程設(shè)計(jì)任務(wù)書一、設(shè)計(jì)題目遙控智能小車二、設(shè)計(jì)主要內(nèi)容（1） 廣泛查找文獻(xiàn)資料，認(rèn)真研究，反復(fù)論證，精心設(shè)計(jì)技術(shù)方案。（5） 遙控方式可自選，系統(tǒng)通過遙控器可以控制小車的行駛方向、速度、起停等運(yùn)行狀態(tài)，要求要達(dá)到一定的控制精度、距離及范圍,小車行駛速度應(yīng)達(dá)到3m/s以上。（3）要求有完整的電路設(shè)計(jì)原理圖及軟件源代碼。關(guān)于超聲波工作詳情，請見下文第11頁。 stm32輸出端口的電平變換，可以控制電機(jī)的方向。PA3，PA4控制小車前輪，前輪采用舵機(jī)控制，在轉(zhuǎn)向方面，不能大幅度轉(zhuǎn)彎，所以，在小車轉(zhuǎn)彎上，我們采用轉(zhuǎn)一段時(shí)間，然后倒退一段距離，然后再轉(zhuǎn)，如此反復(fù)幾次。 //配置A端口 GPIOABRR = 0x0f。當(dāng)小車前進(jìn)時(shí)，尾燈關(guān)閉。GPIOABSRR = 0X02。 GPIODBRR = 0X02。} 調(diào)用此函數(shù)，實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)，左轉(zhuǎn)彎。 Time_Configuration(uint16_t CCR1_Val,uint16_t CCR2_Val,uint16_t periodValue,uint16_t PrescalerValue){ /*開啟TM2定時(shí)器時(shí)鐘*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)。GPIO_Init(GPIOA, amp。 = 0。 /*配置定時(shí)器各通道情況*/ = TIM_OCMode_PWM1。 TIM_OC1Init(TIM2, amp。 = CCR2_Val。 TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE)。我在使用時(shí)，開啟了TIM2定時(shí)器的通道1和通道2。而是直接給高低電平調(diào)整小車的方向。占空比 = CCR1_Val/periodValue。 GPIOABSRR = 0X08。5．void RightSlideFront() { GPIODBSRR = 0X02。 Time_Configuration(350,0,500,7199)。 GPIODBRR = 0X01。} 調(diào)用此函數(shù)，控制小車后退并右轉(zhuǎn)彎。 for(i = 100。 } while(i = 500) { i = i + 50。8. void SlowDown() { uint16_t i = 400。 Delay(70)。 Delay(80)。9．void Brake() { GPIODBSRR = 0x03。同時(shí)后面尾燈開啟。通電后，當(dāng)沒有收到紅外信號時(shí)，OUT端口默認(rèn)為高電平。所以在接受探頭部分的電平高低，與發(fā)射部分剛好相反。取出數(shù)組下標(biāo)為2和3的值，將下標(biāo)為3的數(shù)組數(shù)據(jù)取反，判斷是否相等，如果不相等，表示解碼數(shù)據(jù)有誤；如果相等，表示解碼正確。 = GPIO_Mode_IN_FLOATING。GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource3)。 = ENABLE。 = 0x01。NVIC_InitStructure)。if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3) != RESET){ TIM3CNT = 0。 TIM3CNT = 0。 while(TIM_GetCounter(TIM3) 3500)。 i 4。 TIM3CNT = 0。 TIM_Cmd(TIM3,DISABLE)。 } Counter = 0。 ch2 = ~ch2。break。break。break。break。break。下面為TIM3定時(shí)器的配置：3. void TIM3_Configuration(){ TIM_DeInit(TIM3)。 = 0。 TIM_PrescalerConfig(TIM3,71,TIM_PSCReloadMode_Immediate)。雖然stm32普通定時(shí)器的時(shí)鐘為36MHz，如果將TIM_ClockDivision的值設(shè)置為0，則采用預(yù)分
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