嵌入式系統(tǒng)原理課程設(shè)計(jì)遙控智能小車課程設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(完整版)
【正文】 Time_Configuration(i,0,500,7199)。 }} 調(diào)用此函數(shù)，實(shí)現(xiàn)小車的加速，我們小組將加速過程分為2級，第一級為慢加速，讓速度慢慢起來，第二級加速為快加速，當(dāng)速度達(dá)到一定值后，占空比增大的幅度加強(qiáng)。 GPIODBRR = 0x03。6. void RightSlideBehind() //后退，右轉(zhuǎn)彎{ GPIODBSRR = 0X02。同時(shí)開啟左邊尾燈，關(guān)閉右邊尾燈。PWM占空比值由傳入?yún)?shù)CCR1_Val和CCR2_Val決定，分別控制PA0，PA1的占空比值。上面功能函數(shù)，為TIM2定時(shí)器的配置情況。 = TIM_OutputState_Enable。TIM_TimeBaseStructure)。 = GPIO_Speed_50MHz。 Time_Configuration(350,0,500,7199)。GPIOABRR = 0x0f。 GPIOA_Conf()。電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)需要大電流，而stm32驅(qū)動(dòng)能力達(dá)不到電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)的要求，故我們小組采用L298N模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)，L298N擁有4個(gè)輸入端口，由stm32直接輸入，4個(gè)輸出端，可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。車頭部分采用一個(gè)US100超聲波模塊，用于檢測前方障礙物，我們小組設(shè)置的安全距離為25cm，當(dāng)小車與前方障礙之間的距離小于25cm時(shí)，小車蜂鳴器報(bào)警，stm32控制電機(jī)，作出相應(yīng)的調(diào)整。并有相應(yīng)的聲光電設(shè)備發(fā)出相關(guān)的提示或警示信息。（5） 遙控方式可自選，系統(tǒng)通過遙控器可以控制小車的行駛方向、速度、起停等運(yùn)行狀態(tài)，要求要達(dá)到一定的控制精度、距離及范圍,小車行駛速度應(yīng)達(dá)到3m/s以上。關(guān)于超聲波工作詳情，請見下文第11頁。 stm32輸出端口的電平變換，可以控制電機(jī)的方向。 //配置A端口 GPIOABRR = 0x0f。GPIOABSRR = 0X02。} 調(diào)用此函數(shù)，實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)，左轉(zhuǎn)彎。GPIO_Init(GPIOA, amp。 /*配置定時(shí)器各通道情況*/ = TIM_OCMode_PWM1。 = CCR2_Val。我在使用時(shí)，開啟了TIM2定時(shí)器的通道1和通道2。占空比 = CCR1_Val/periodValue。5．void RightSlideFront() { GPIODBSRR = 0X02。 GPIODBRR = 0X01。 for(i = 100。8. void SlowDown() { uint16_t i = 400。 Delay(80)。同時(shí)后面尾燈開啟。所以在接受探頭部分的電平高低，與發(fā)射部分剛好相反。 = GPIO_Mode_IN_FLOATING。 = ENABLE。NVIC_InitStructure)。 TIM3CNT = 0。 i 4。 TIM_Cmd(TIM3,DISABLE)。 ch2 = ~ch2。break。break。下面為TIM3定時(shí)器的配置：3. void TIM3_Configuration(){ TIM_DeInit(TIM3)。 TIM_PrescalerConfig(TIM3,71,TIM_PSCReloadMode_Immediate)。當(dāng)模塊接收到返回信號時(shí)，輸出端會(huì)輸出一個(gè)高電平，這個(gè)高電平的持續(xù)時(shí)間，就是超聲波模塊到達(dá)障礙物，聲速的來回時(shí)間。 TIM_Cmd(TIM3,ENABLE)。該高電平的時(shí)間，為超聲波來回障礙物的時(shí)間。 GPIOABSRR = 0x0c。由于電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，不可避免的會(huì)發(fā)生突然變向，減速等。stm32分槍占式優(yōu)先級和響應(yīng)式優(yōu)先級。 = GPIO_Mode_IN_FLOATING。 = ENABLE。NVIC_InitStructure)。EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0)。測試證明，效果很明顯。 GPIOBBRR = 0x100。 //紅外控制端口TIM3_Configuration()。 Delay(100)。 //關(guān)掉尾燈 Delay_ms(1000)。小車與TFT模塊,霍爾測速上的通信。端口號改為PC1，PC2。Back()。EXTI_InitStructure)。GPIO_InitStructure)。小車經(jīng)過轉(zhuǎn)彎線時(shí)，三個(gè)尋跡模塊均會(huì)檢測到黑線。黑線檢測的模塊與stm32并聯(lián)，這時(shí)，由于電壓的不穩(wěn)定而導(dǎo)致了一個(gè)有害的觸發(fā)中斷。 } } 調(diào)用這個(gè)函數(shù)，當(dāng)小車查詢到前方距離小于25cm時(shí)，便進(jìn)行一些列的調(diào)整，如蜂鳴器想起，小車向右后轉(zhuǎn)。2. void KeepDistance() //超聲波測距，距離控制函數(shù){ GPIOBBRR = 0x100。 TIM_Cmd(TIM3,DISABLE)。 超聲波程序設(shè)計(jì)1. float Distance(){ float distance。 TIM_Cmd(TIM3,DISABLE)。 = 50000。break。break。break。 if(Counter 840) { ch1 = ch1|0x80。 j 8。 TIM3CNT = 0。char IR[4] = {0}。EXTI_InitStructure)。GPIO_InitStructure)。通過捕獲到的值，來確認(rèn)1和0.通過軟件解碼時(shí)，首先接受到引導(dǎo)碼，然后是地址碼和地址反碼，最后是數(shù)據(jù)碼和數(shù)據(jù)反碼。如果發(fā)送數(shù)據(jù)位為0，則紅外遙控向外發(fā)送38KHz的載波信號。第一級為快速減速，第二級為慢速減速。 while(i 200) { Time_Config
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