【正文】 pshift()。 case 0x0d:RightSlideBehind()。 case 0x16:LeftSlideBehind()。 case 0x19:Back()。 case 0x40:Front()。 case 0x09:RightSlideFront()。 if(ch1 == ch2) { switch(ch1) { case 0x07:LeftSlideFront()。 ch2 = IR[3]。 } IR[i] = ch1。 } else { ch1 = ch1|0。 ch1 = ch11。 Counter = TIM_GetCounter(TIM3)。 TIM_Cmd(TIM3,ENABLE)。 j++) { while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3))。 i++) { for(j = 0。 for(i = 0。 TIM_Cmd(TIM3,DISABLE)。 TIM_Cmd(TIM3,ENABLE)。 if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3) == 0) { while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3))。 TIM_Cmd(TIM3,DISABLE)。 TIM_Cmd(TIM3,ENABLE)。char ch1=0,ch2=0。}配置好外部中斷后，當stm32上電后，便會實時監(jiān)控PC3端口，當接受到紅外信號后，便產生一個中斷信號，調用中斷處理函數(shù)，處理該事件，下面為中斷處理函數(shù)，主要是解碼紅外信號： EXTI3_IRQHandler(void){int i,j,Counter = 0。NVIC_Init(amp。 = 0x01。/********************中斷向量表配置*****************/ = EXTI3_IRQn。EXTI_Init(amp。 = EXTI_Trigger_Falling。/****************外部中斷線配置，設置為上升沿觸發(fā)****************/ = EXTI_Line3。RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE)。GPIO_Init(GPIOC, amp。 = GPIO_Pin_3。 紅外控制將stm32的外部中斷3端口與紅外探頭的輸出端相連，捕捉紅外遙控發(fā)射來的信號。在程序設計上，我們定義個unsigned char型數(shù)組，分別記錄下地址碼、地址反碼、數(shù)據(jù)碼、數(shù)據(jù)反碼。解碼部分，數(shù)據(jù)1，0的電平寬度為別是：圖 NEC協(xié)議0電平寬度，所以，我們使用TIM3定時器，準確捕獲到每位數(shù)據(jù)高電平持續(xù)時間。由于NEC發(fā)射編碼中，采用的是38KHz載波表示高，無發(fā)射表示低。接受端口信號與紅外遙控發(fā)送信號電平相反。 接收探頭與解碼接受紅外信號部分，我們采用HS0038接收探頭，HS0038共三個引腳，分別為,OUT、VCC、GND。 遙控器簡介我們小組使用的遙控器發(fā)射編碼為NEC協(xié)議， NEC編碼協(xié)議中，遙控器每發(fā)送一個8位數(shù)據(jù)，可以分為5個部分：圖 NEC協(xié)議編碼規(guī)則當按下遙控器上的任意一個鍵時，遙控器將發(fā)送一個38KHz的載波信號，根據(jù)NEC編碼協(xié)議，如果發(fā)送數(shù)據(jù)位為1,則向外發(fā)送38KHz的載波信號。}調用該函數(shù)，小車將停止。 GPIOA_Conf()。使小車平穩(wěn)減速。 }}調用此函數(shù)，實現(xiàn)小車的減速，減速過程，我們也分為兩級。 i = i 5) { Time_Configuration(i,0,500,7199)。 } for(。 i = i50。 GPIODBSRR = 0X03。 }} 調用此函數(shù)，實現(xiàn)小車的加速，我們小組將加速過程分為2級，第一級為慢加速，讓速度慢慢起來，第二級加速為快加速，當速度達到一定值后，占空比增大的幅度加強。 Time_Configuration(i,0,500,7199)。 Time_Configuration(i,0,500,7199)。i = 180。 GPIODBRR = 0x03。同時關閉左邊尾燈，開啟右邊尾燈。 Time_Configuration(0,350,500,7199)。 GPIOABRR = 0X08。6. void RightSlideBehind() //后退，右轉彎{ GPIODBSRR = 0X02。} 調用此函數(shù)，控制小車前進并右轉彎。 GPIOABSRR = 0x04。 GPIODBRR = 0X01。同時開啟左邊尾燈，關閉右邊尾燈。 Time_Configuration(0,350,500,7199)。 GPIOABRR = 0X04。4. void LeftSlideBehind() { GPIODBSRR = 0X01。PWM占空比值由傳入?yún)?shù)CCR1_Val和CCR2_Val決定，分別控制PA0，PA1的占空比值。stm32定時器采用預分頻處理，即將系統(tǒng)時鐘分頻后給定時器，這個預分頻值，由傳入的參數(shù)PrescalerValue決定。所以，沒有采用PWM波形。分別為PA0，PA1，這兩個端口控制小車的后輪電機。上面功能函數(shù)，為TIM2定時器的配置情況。 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE)。 TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable)。 TIM_OC2Init(TIM2, amp。 = TIM_OutputState_Enable。TIM_OCInitStructure)。 = TIM_OCPolarity_High。