【正文】 amp。amp。 Right_InSen==0)//如果左邊傳感器檢測到黑線，小車左轉。Turn_Left(170,150)。 //左轉while(Left_InSen==1 amp。amp。 Right_InSen==1)//如果兩邊傳感器都檢測到黑線，小車停止。程序中 Left_InSen 和 Right_InSen 是左右紅外傳感器的狀態(tài)標志位。在進行循跡功能調試時，小車經常會沖出跑道。通過降低小車直行的速度，解決了這一問題 小車速度精度調試及分析測試小車的測速精度，本設計是通過透光式紅外傳感器測量整車速度，在不同的路程內，用秒表測出小車的行駛時間，再用路程/時間得出實際的車速。再將實際車速與單片機計算出的速度經行比較得出小車自動測速的誤差。表 光電傳感器的測速精度測試距離（M） 1 2 3 5 10 1320測量值（ CM/S） 17 18 16 17 16 1917實際值（ CM/S） 25 25 23 23 25 2425誤差值（ CM/S） 8 7 7 6 9 58 河南機電高等?？茖W校畢業(yè)設計論文第 32 頁 共 47 頁平均誤差（ CM/S） 調試過程中遇到的困難及解決方法（1）在藍牙無線遙控過程中，當遇到障礙物，電腦端提示頻率刷新過快。解決方法：在主函數(shù)里加上障礙檢測標志位，當?shù)谝淮螜z測到障礙物時將標志位置位，在下一次的掃描中判斷標志位是否與之前的相等，若相等則不發(fā)送字符串。（2）在藍牙無線遙控過程中有顯示亂碼的現(xiàn)象解決方法：用十六進制編輯軟件 HexEdit 打開 ，將 80FBFD 改為 80FBFF。（3）在循跡檢測時，小車會駛出預定的軌道并出現(xiàn)無法檢測到黑線的情況。解決方法：調節(jié)紅外傳感器的靈敏度即可（4）在測速時，由于忘了設置外部中斷的觸發(fā)方式，采用了默認的電平觸發(fā)，這樣做單片機就會一直處于中斷狀態(tài)，從而導致小車無法行駛。解決方法：將外部中斷觸發(fā)方式設置成下降沿觸發(fā)，解決了這一問題。 總結隨著時間的流逝，我的畢業(yè)設計也接近尾聲當然這次畢業(yè)設計并不是非常完美，還有一些地方需要后續(xù)的改進，比如小車的遙控方式可以改成更先進的無線互聯(lián)網(wǎng)遠程控制方式。如果將小車接入互聯(lián)網(wǎng)，那只要使用者有臺電腦或手機等移動終端，就可以在全球各地對小車進行遠程遙控，相比藍牙遙控無線互聯(lián)網(wǎng)遙控就顯得很有優(yōu)勢了。當然成本也是很高的。還有小車的輪子可以改成坦克式的履帶輪，這樣小車的越障礙能力會更強，更能適應崎嶇的道路。當然車子可以在以后再做大些，在上面安裝機械臂，這樣就可以更加方便地控制小車進行一些生產作業(yè)。當然，沒有任何事物可以做到完美無缺的，我相信只要我們不斷努力去完善，那做出來的產品才會更出色。 河南機電高等專科學校畢業(yè)設計論文第 33 頁 共 47 頁致謝歷時一個月的設計過程中，我首先邊查資料，我感覺到即使是一個簡單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。有時可能是阻值選錯。這使我深深感受到理論與實際間的差距。通過這樣的設計，提高了我的動手能力。 ，使我軟件調試知識也提高了。本設計采用的是 STC12C5A60S2 單片機，這主要是因為該單片機的穩(wěn)定性比較好和執(zhí)行指令的速度很快。還可以采用其它系列的單片機。經過自己不斷的搜索努力以及李老師的耐心指導和熱情幫助，本設計已經基本完成。孔老師的態(tài)度和熱忱的工作作風令我十分欽佩，他的指導使我受益非淺。在此對孔慧君老師表示深深的感謝。通過這次畢業(yè)設計，使我深刻地認識到學好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學三年的學習成果。雖然在這次設計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學習中繼續(xù)努力、不斷完善。這一個月的設計是對過去所學知識的系統(tǒng)提高和擴充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎。由于自身水平有限，設計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。 河南機電高等?？茖W校畢業(yè)設計論文第 34 頁 共 47 頁參考文獻1 何立民,單片機應用系統(tǒng)設計[M],92 京：航天航空大學出版社， 44～572 李廣弟,單片機基礎[M], 北京：北京航空航天大學出版社 ,2022 年3 何希才,新型實用電子電路 400 例[M],電子工業(yè)出版社 ,2022 年4 趙負圖,傳感器集成電路手冊,第一版[M],化學工業(yè)出版社 ,2022 年5 張毅剛,彭喜元,新編 MCS51 單片機應用設計,第一版[M],哈爾濱工業(yè)大學出版社,2022年,24～27,410～4166 馬長芳，資麗芳，通信原理[M]，北京：科學出版社，2022 年7 陳萬壽，通信電源系統(tǒng)[M]，北京：人民郵電出版社，2022 年 11 月8 富軍，單片機開關電源，北京：電子工業(yè)出版社，2022 年 7 月9Michael Miller,藍牙技術起跳，北京：電子工業(yè)出版社，2022 年 1 月10 郭潔，藍牙技術原理與協(xié)議，北京：北京交通大學出版社，清華大學出版社，2022年 8 月11 李永龍，李祖樞，(DLM)的建模與辨識[J] ，控制理論與應用，2022,25（6）：788512 王洪鋒，夏明飛，[J]，電力自動化設備，2022,22（5） ，596713 [J]，中南大學學報，2022,36（5） ，121127 河南機電高等?？茖W校畢業(yè)設計論文第 35 頁 共 47 頁附 錄 A圖 電路原理圖E:\單片機\ ./U4STC125A60S2123456789102134561789201 PHeadr X2123456789101236547189201P4Headr 1X2123456789102134561789201 P3Headr X21234567891023456178920PHeadr 1X2VCGNDVCGNDTXD1R_N2S3VD_254RXI_N6GD7C8SR_N9D10CT_SHN12E_LK3DAT14DP15M6VO_317GND8C19V_520GND1P0213NC24GD_A5PLTES26OC17228u5 10KR8GNDS4VCS5GND 27R1271GNDGNDK5R1050maF2VC1203pF8GND12345J5CON12345J9CON512345J01234J1ON4123J4CON3GNDVC VCGND KEY_12123JCON3 123JCON3GNDVCGNDVC J8CON9 GNDVCLCD_RSW_E 23456789Com110KR4VCL293D_EN21PhotsenorI3L293_4RXDVCB0L_12D3C4L_B567L293D_IN1RESTGNDVCGNDVCVCGND1VC2O3RS4W5E6DB0718293104DB5263714LA5K6 LCD 1602LCD1LCD1602S3雙刀單柄開關1KR9LCD_BL_DB7RSWE10KR5D2LED241526374EI5A2617GND8091213GS14EO5VC16U674LS18 VCGNDGNDKEY_12 GNDVC103pF5 EN11I2OUT13GND45OUT26IN7VC28EN29I310T123T41I5VCv16U3L93D1KR312J312J12J512J4VC1KRL293D_INGNDL293D_EN1L293D_EN2L293D_I2VCMotr L293D_IN4L23D_IN1234J7GNDVCRXD2TVCRG110KR2GNDPhotsenrGND15VOUT2I32GND15VOUT2I31123546 S20UFCGNDUSB_PowerGND GNDD1IOE50maF1VCGND20UFC3VC_Motr21J1jump12J6KEY_3S6S7S8S9S10S1GNDBLU_VCGNDVCXD2KEY_3RXTECHOTringVC1D2+34U7470UF/16VC1817263540KRP2817263540KRP10UFC4123J6CON3GNDVC123J7CON3速度測試端口紅外線傳感器接口紅外線傳感器接口3 超聲波接口紅外線傳感器接口4 紅外線傳感器接口5紅外線傳感器接口2 河南機電高等?？茖W校畢業(yè)設計論文第 36 頁 共 47 頁附 錄 B圖 1 整車實物圖主程序include include include //包含前面講到的 PWM 頭文件，此頭文件導入后能產生 1KHZ 的PWM 信號include define Forward_L_DATA 200define Forward_R_DATA 200define Back_L_DATA 190define Back_R_DATA 190define Turn_Left_L_DATA 230define Turn_Left_R_DATA 230define Turn_Right_L_DATA 230define Turn_Right_R_DATA 230/***自定義一些數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)對應軟件上的數(shù)據(jù)設置 **/define leftdata 0x11define rightdata 0x22define forwarddata 0x33define backdata 0x44/*******L293D 邏輯電平口定義******/sbit L293D_IN1=P1^5。 sbit L293D_IN2=P1^6。sbit L293D_IN3=P1^1。sbit L293D_IN4=P1^0。 河南機電高等?？茖W校畢業(yè)設計論文第 37 頁 共 47 頁sbit L293D_EN1=P1^3。sbit L293D_EN2=P1^4。/*****左傳感器和右傳感器接線定義***/sbit Left_InSen=P2^3。sbit Right_InSen=P2^0。/******寄存器地址賦值******/sfr AUXR=0x8e。sfr BRT=0x9c。/******全局變量定義******/unsigned char SBUF_DATA,flag1,flag2,flag3,flag4,Last_SBUF_DATA。unsigned int count1=0。unsigned int speed。char s[10]。 //存放速度值的緩沖區(qū)/*******函數(shù)聲明*******/void SendString(unsigned char *pt)。void Send_Char(unsigned char DATA)。//—————————————延時 1ms 函數(shù)————————————void Delay1ms(unsigned int i) { unsigned char j,k。 do{ j = 44。 do{ k = 100。 do{ _nop_()。 }while(k)。}while(j)。 }while(i)。 }/*************************電機控制函數(shù)******************/ void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//前進{ L293D_IN1=1。 L293D_IN2=0。 L293D_IN3=1。 L293D_IN4=0。 PWM_Set(255Speed_Right,255Speed_Left)。}void Back(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//后退{ L293D_IN1=0。 L293D_IN2=1。 L293D_IN3=0。 L293D_IN4=1。 PWM_Set(255Speed_Right,255Speed_Left)。} 河南機電高等?？茖W校畢業(yè)設計論文第 38 頁 共 47 頁void Turn_Left(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//左轉{ L293D_IN1=1。 L293D_IN2=0。L293D_IN3=0。L293D_IN4=1。PWM_Set(255Speed_Right,255Speed_Left)。}void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//右轉{ L293D_IN1=0。 L293D_IN2=1。L293D_IN3=1。L293D_IN4=0。PWM_Set(255Speed_Right,255Speed_Left)。}void Stop(void) //停止{ L293D_IN1=0。 L293D_IN2=0。 L293D_IN3=0。 L293D_IN4=0。 PWM_Set(0,0)。}/****************發(fā)送字符串函數(shù)****************/void SendString(unsigned char *pt){ while(*pt)Send_Cha