【導(dǎo)讀】一個(gè)簡(jiǎn)單體現(xiàn)是畢業(yè)設(shè)計(jì)一個(gè)很好的課題。另外最近幾年國內(nèi)外的電子設(shè)計(jì)方面。習(xí)者的青睞和重視。本課程設(shè)計(jì)是以AT89C51單片機(jī)為核心的控制電路，采用模。鐵片，并能顯示運(yùn)行時(shí)間和自動(dòng)入庫等問題。運(yùn)行時(shí)小車的測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片。橋式驅(qū)動(dòng)電路控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)小車的正反向行駛、快慢速行駛及轉(zhuǎn)彎；潔化，各類功能易于實(shí)現(xiàn)，具有高度的智能化、人性化，一定程度體現(xiàn)了智能，能滿足系統(tǒng)的要求。關(guān)鍵字智能電動(dòng)小車；尋跡；避障；尋光；PWM；檢測(cè)金屬。

　　

【正文】 ,張吉衛(wèi) .基于 89C52 單片機(jī)的智能電動(dòng)車電控系統(tǒng)設(shè)計(jì) [J].山東交通學(xué)院學(xué)報(bào) ,2021 年 01期 . 18 王金梅 .柔性包裹分揀系統(tǒng) [J].寧夏工程技術(shù) ,2021 年 01 期 . 19 陳懂 ,劉瑢 ,金世俊 .智能小車的多傳感器數(shù)據(jù)融合 [J],現(xiàn)代電子技術(shù) ,2021年 06 期 . 20 屠大維 ,林財(cái)興 .智能機(jī)器人視覺體系結(jié)構(gòu)研究 [J],機(jī)器人 ,2021 年 03期 . 21 劉征宇 .線性放大器應(yīng)用手冊(cè) .福州：福建科學(xué)技術(shù)出版社 .2021,189191. 22 華成英，童詩白 .模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) .北京 :高等教育出版社， 2021， 363365. 23 趙宏偉，藏雪柏，盧欣華 .微機(jī)原理及接口技術(shù) .吉林：吉林大學(xué)出版社， 2021，155156. 24 張毅剛，彭喜元，董繼成 .單片機(jī)原理及應(yīng)用 .北京：高等教育出版社， 2021，297. 25 張麗霞 ,楊忠華 ,孫金花 ,牛德芳 .一種電容式傳感器信號(hào)調(diào)理電路的設(shè)計(jì) .物29 探裝備 .2021,17(2). 26 崔平遠(yuǎn) .探月之后中國將奔向火星 .中國 :新浪網(wǎng) ,2021： 1126. 27 胡海峰，史忠科，徐德文．智能汽車發(fā)展研究．計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究， 2021， 21(6)： 2023. 28 朱茵 ,唐禎敏 ,朱鈞 .提高交通安全一一實(shí)現(xiàn)智能汽車的研究 .中國安全科學(xué)學(xué)報(bào) ,2021,12(6):10． 13. 29 張鐵 ,謝存禧 .機(jī)器人學(xué) .廣州 :華南理工大學(xué)出版社 ,2021:1722. 30 A?布洛基 ,M?布圖茲， A?法斯莉等著 .智能車輛 :智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) ,王武宏 ,沈中杰 ,候福國等編譯 .北京 :人民交通出版社 ,2021： 33． 53. 31 王忠 .基于視覺的道路識(shí)別技術(shù)在智能小車導(dǎo)航中的應(yīng)用研究 :[東南大學(xué)碩士論文 ].南京 :東南大學(xué)大學(xué) ,2021:3438. 32 王宏，艾海舟．移動(dòng)機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)設(shè)計(jì)．機(jī)器人， 1993， 15(1)： 49． 54 33 方建軍 ,何廣平 .智能機(jī)器人 .北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 ,2021:. 34 高建平 ,方鵬程 ,胡征峰等 .基于多傳感 器信息融合的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) .計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制 ,2021,12(10):. 35 徐國華 ,譚民 .移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢(shì) .機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ,2021,2(3):7． 14. 36 黃開勝 ,李立國 ,劉旺 ,都杰 .基于光電傳感和路徑記憶的車輛導(dǎo)航系統(tǒng) .電子產(chǎn)品世界 ,2021,2(1):24. 30 附錄 1：程序清單 RIGHT_BLACK EQU ； 右邊黑線 LEFT_BLACK EQU ；左邊黑線 HANGAI EQU EFT_LAMP EQU ；左邊光源 RIGHT_LAMP EQU ；右邊光源 BELL EQU ；蜂鳴器 LED EQU ； LED DATA1602 EQU P1 ； 1602 數(shù)據(jù)端口 RS EQU RW EQU E EQU ????? 端口及單元定義 ?????????? . IN1 EQU IN2 EQU ； L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片端口定義 ENA EQU ； L298N ENA 端口定義 SECBUF EQU 21H ；秒緩沖 MINBUF EQU 22H ；分緩沖 BUF EQU 20H ； 秒緩沖 LCD1 EQU 30H LCD2 EQU 31H LCD3 EQU 32H LCD4 EQU 33H LCD5 EQU 34H COUNTER EQU 35H ；計(jì)數(shù)次數(shù) LENGTH EQU 36H ；周長 LICHENG EQU 37H ；里程 ORG 0000H AJMP MAIN ORG 0003H LJMP EXT0 ORG 000BH LJMP ITT0 31 ORG 0013H ； 外部中斷 1，當(dāng)車輪轉(zhuǎn)一圈時(shí)，光電傳感器發(fā)出脈沖 LJMP EXT1 ORG 0100H MAIN: MOV R0,00H MOV LCD1,0 MOV LCD2,0 MOV LCD3,11 MOV LCD4,0 MOV LCD5,0 MOV BUF,0 MOV SECBUF， 0 MOV MINBUF, 0 SETB CLR CLR CLR MOV SP,60H MOV TMOD,11H MOV TH0,3CH MOV TL0,0B0H MOV LENGTH,1 ；設(shè)周長為 1 SETB EA SETB ET0 SETB ET1 SETB IT0 SETB EX0 SETB EX1 SETB TR0 SETB MOV P1,00000001B ； 清屏并光標(biāo)復(fù)位 ACALL ENABLE ；調(diào)用寫入命令子程序 MOV P1,00111000B ； 設(shè)置顯示模式 88位 *2行， 5*7 點(diǎn)陣 ACALL ENABLE ； 調(diào)用寫入命令子程序 32 MOV P1,00001100B ； 顯示器開，光標(biāo)開，光標(biāo)允許閃爍 ACALL ENABLE ； 調(diào)用寫入命令子程序 MOV P1,00000110B ； 文字不動(dòng)光標(biāo)自動(dòng)右移 ACALL ENABLE ； 調(diào)用寫入命令子程序 MOV P1,86H ； 寫入顯示初始地址 ACALL ENABLE ； 調(diào)用寫入命令子程序 MOV R7,5 ； 設(shè)置每行顯示位數(shù) MOV DPTR,TAB ； 調(diào)用寫入命令子程序 MOV R0,30H ； 顯示數(shù)據(jù)初始地址 LCALL DISPLAY ； 調(diào)用顯示程序 CLR TR0 ； 開定時(shí)器 SETB ENA CARFOR: LCALL MOT LJMP CARFOR ATART:LCALL ZZ 。????? 電機(jī)子程序 ????? MOT: JNB ,ZZ JNB ,FF RET OFF:CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT RETI ZZ:CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN2 SETB IN1 LCALL TT LCALL TT SETB TR0 33 RET FF:CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN1 SETB IN2 LCALL TT LCALL TT RET TT:MOV R4,50 TT1:MOV R5,40 DJNZ R5,$ DJNZ R4,TT1 RET ????? 中斷服務(wù)程序 ???? ITT0: MOV TH0,3CH MOV TL0,0B0H INC BUF MOV A,BUF CJNE A,20,DENN MOV BUF,00H INC SECBUF MOV A,SECBUF CJNE A,60,DISPLAY MOV SECBUF,00H INC MINBUF MOV A,MINBUF CJNE A,60,DISPLAY MOV SECBUF,00H MOV MINBUF,00H MOV MINBUF,00H ?????? 中斷響應(yīng)時(shí)數(shù)據(jù)變化 ?? DISPLAY: 34 MOV A,SECBUF MOV B,10 DIV AB MOV LCD4,A MOV LCD5,b MOV LCD3,11 MOV A,MINBUF MOV B,10H DIV AB MOV LCD1,A MOV LCD2,B MOV P1,00000001B ACALL ENABLE MOV P1,86H ACALL ENABLE MOV R7,5 MOV DPTR,TAB MOV R0,LCD1 ?????? 數(shù)據(jù)處理 ????? RETURN： MOV A,@R0 MOVC A,@A+DPTR MOV P1,A SETB RS CLR RW CLR E ACALL BUSY SETB E INC R0 DJNZ R7,RETURN DENN： RETI ??????? 顯示輸出 ?????? ENABLE: 35 CLR RS ； 送命令 CLR RW CLR E ACALL BUSY SETB E RET BUSY: MOV P1,0FFH CLR RS SETB RW CLR E NOP SETB E JB ,BUSY RET TAB:DB 30H,31H,32H,33H,34H,35H,36H,37H,38H,39H,20H,2DH；數(shù)據(jù)表格 LOOP:SETB LCALL DELAY SJMP LOOP LOOP2:SETB LCALL DELAY SJMP LOOP2 JIANCE: MOV C, MOV 22H,C MOV C, MOV 23H,C MOV C, MOV 24H,C GUIJI: JB 22H,TURNRIGHT JB 23H,TURNLEFT AJMP GUIJI RET 36 ZHANG: JB 24H,TUI LCALL TURNLEFT AJMP JIANCE JB 24H,TURNRIGHT AJMP JIANCE TUI:LCALL FF RET TURNLEFT: CLR SETB ACALL DIRDELAY CLR CLR RET TURNRIGHT: SETB CLR ACALL DIRDELAY CLR CLR RET DIRDELAY： MOV R5,10 ； 轉(zhuǎn)彎時(shí)間控制 DD0:MOV R7,126 DD:MOV R6,200 DJNZ R6,$ DJNZ R7,DD DJNZ R5,DD0 RET ???????? 外部中斷 ???????????? EXT0:PUSH ACC PUSH PSW 37 SETB RS0 CLR RS1 CLR CLR MOV R2,5 LCALL OFF LOOP3: CLR CALL DELAY CLR CALL DELAY CPL CALL DELAY SETB DJNZ R2,LOOP3 POP PSW POP ACC LCALL ZZ RETI DELAY:MOV R5,50 D1:MOV R6,20 D2:MOV R7,248 D4:DJNZ R7,$ DJNZ R6,D2 DJNZ R5,D1 RET EXT1: INC COUNTER ； 計(jì)算 路程 =圈數(shù) *周長 MOV A,counter MOV b， LENGTH MOV A,B MOV LICHENG,A RETI ???????? 尋找光源 ???????? 38 SEEK_LAMP: LCALL TURN_TO_LAMP MOV C, MOV 21H,C MOV C, MOV 22H,C LJMP SEEK_LAMP TURN_TO_LAMP: MOV C, JNC LOOK_RIGHT LCALL TURN_LEFT_MIDDLE RET LOOK_RIGHT: MOV C, MOV R6,4FH FORWARDLIGHT: LCALL DELAY DJNZ R6,FOR