【正文】 電機(jī)往前走 Right_moto_go 。 //右電機(jī)往前走} void stoprun(void) //停止{ Left_moto_Stop 。 //左電機(jī)停止 Right_moto_Stop 。 //右電機(jī)停止}/**********************壁障子程序*************************/void fun() { if(P3_5==0amp。amp。P3_7==0) // 左(中)右測 后退 { backrun()。 } else if(P3_5==0) // 右中測 左轉(zhuǎn) { leftrun()。 } else if(P3_7==0) // 左中測 右轉(zhuǎn) { rightrun()。 } else if(P3_6==0) // 中測 左轉(zhuǎn) { leftrun()。 } else run()。}/**************************溫度傳感器***********************************/void Init_DS18B20(void)//初始化ds1820{ unsigned char x=0。 DQ = 1。 //DQ復(fù)位 Delay(8)。 //稍做延時(shí) DQ = 0。 Delay(80)。 //精確延時(shí) 大于 480us DQ = 1。 //拉高總線 Delay(14)。 x=DQ。 Delay(20)。}unsigned char ReadOneChar(void) { unsigned char i=0。 unsigned char dat = 0。 for (i=8。i0。i) { DQ = 0。 dat=1。 DQ = 1。 if(DQ) dat|=0x80。 Delay(4)。 } return(dat)。}void WriteOneChar(unsigned char dat) { unsigned char i=0。 for (i=8。 i0。 i) { DQ = 0。 DQ = datamp。0x01。 Delay(5)。 DQ = 1。 dat=1。 }}unsigned int ReadTemperature(void)//讀取溫度{ unsigned char a=0。 unsigned char b=0。 unsigned int t=0。 float tt=0。 Init_DS18B20()。 WriteOneChar(0xCC)。 WriteOneChar(0x44)。 Init_DS18B20()。 WriteOneChar(0xCC)。 WriteOneChar(0xBE)。 a=ReadOneChar()。 b=ReadOneChar()。 t=b。 t=8。 t=t|a。 tt=t*。 t= tt*10+。 //放大10倍輸出并四舍五入 return(t)。}/**********************LED顯示溫度********************************/void LEDshow(unsigned int i){ unsigned char a=0,b=0,c=0。 a=i/100。 P0=LEDData1 [a]。 //數(shù)碼管顯示 led2=0。 //溫度十位,因?yàn)镽eadTemperature()(讀取溫度)中返回的為放大十倍后的溫度值 Delay(255)。 led2=1。 b=i/10a*10。 P0=((LEDData1 [b])amp。0xFE)。 led3=0。 Delay(255)。 led3=1。 c=ia*100b*10。 P0=LEDData1 [c]。 led4=0。 Delay(255)。 led4=1。 }/**********************串口中斷接受一個(gè)字符*****************************/void INT_Uart_Transmit() interrupt 4 //全雙工uart接收{(diào) uchar receive_temp。 if (RI==1) //處理接收中斷 { RI=0。 //清除中斷標(biāo)志位 receive_temp=SBUF。 //接收串口數(shù)據(jù) if (point==0) { if(receive_temp==39。@39。) //判斷是否起始位 point++。 else point=0。 } else if (point0 amp。amp。 point=3) //判斷是否接收夠4bit receive_buffer[point++]=receive_temp。 else if (point==4) //判斷是否接收夠4bit { if(receive_temp==39。39。) { receive_data[0]=receive_buffer[3]。 if(receive_buffer[1]==39。y39。 amp。amp。 receive_buffer[2]==39。c39。) { Car_mode=39。139。 //遠(yuǎn)程控制模式 } if(receive_buffer[1]==39。z39。 amp。amp。 receive_buffer[2]==39。d39。) { Car_mode=39。239。 //自動(dòng)模式 } point=0。 } else point=0。 } else point=0。 //緩沖區(qū)已滿,清除緩沖區(qū)內(nèi)數(shù)據(jù),重新接收 }}/*********************串口發(fā)送一個(gè)數(shù)字*************************/void send_int(int txd) { SBUF = txd。 while(!TI)。 // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送 TI = 0。 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志}/**********************串口發(fā)送一個(gè)字符***************************/void send_char(unsigned char txd) { SBUF = txd。 while(!TI)。 // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送 TI = 0。 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志}/********************串口發(fā)送字符串************************/void send_str(unsigned char str[]){ unsigned char i = 0。 while(str[i] != 39。\039。) { SBUF = str[i]。 while(!TI)。 // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送 TI = 0。 i++。 // 下一個(gè)字符 } }/*********************************************************************/ /*主函數(shù)*/ void main(void){ unsigned int i=0。 //溫度整數(shù) float x。 //溫度小數(shù) unsigned char str[5]。//={39。R39。,39。I39。,39。C39。,39。d39。}。 TMOD = 0x20。 //串口初始化 //定時(shí)器1工作于8位自動(dòng)重載模式, 用于產(chǎn)生波特率 TH1 = 0xFD。 // 波特率9600 TL1 = 0xFD。 SCON = 0x50。 // 設(shè)定串行口工作方式 PCON amp。= 0xef。 // 波特率不倍增 TR1 = 1。 // 啟動(dòng)定時(shí)器1 ES=1。 EA=1。 while(1) { if(Car_mode==39。139。) //小車進(jìn)行遠(yuǎn)程控制模式 { switch ( receive_data[0]) { case 39。139。: run()。 break。 case 39。239。: backrun()。 break。 case 39。339。: leftrun()。 break。 case 39。439。: rightrun()。 break。 case 39。039。: stoprun()。 break。 default : break。 } } if(Car_mode==39。239。) //小車進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行模式 { switch ( receive_data[0]) { case 39。139。: fun()。 break。 //避障 case 39。239。: stoprun()。 break。 //停止 default : break。 } } i=ReadTemperature()。//讀溫度 str[0]=i/100+48。 //將溫度轉(zhuǎn)換為字符型 str[1]=i%100/10+48。 str[2]=39。.39。 str[3]=i%10+48。 str[4]=39。*39。 Delaynms(10)。 send_str(str)。 //發(fā)送溫度數(shù)字 LEDshow(i)。 //LED顯示溫度 } }41