【正文】 車信息的加載賽道信息即黑線數(shù)據(jù)，賽道信息在系統(tǒng)顯示為黑線數(shù)據(jù)，這個(gè)需要根據(jù)自身需要進(jìn)行設(shè)定。主要包括寬度，高度，放大倍數(shù)，黑線的掩碼和色碼。修改黑線的色碼后黑線將不再是黑色，而是自己設(shè)定的顏色。 利用前面板對(duì)基本參數(shù)的設(shè)置賽道信息即黑線數(shù)據(jù)，賽道信息在系統(tǒng)顯示為黑線數(shù)據(jù)，這個(gè)需要根據(jù)自身需要進(jìn)行設(shè)定。主要包括寬度，高度，放大倍數(shù)，黑線的掩碼和色碼。修改黑線的色碼后黑線將不再是黑色，而是自己設(shè)定的顏色。在前面板中可以設(shè)定賽道的高度，寬度及圖像放大倍數(shù)，色碼和掩碼。其前面板如圖 11 所示。安徽大學(xué)江淮學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文16圖 11: 黑線數(shù)據(jù)及黑線圖像顯示的前面板其中：1. 掩碼是字節(jié)數(shù)組，其中的每一位都描述了一個(gè)像素的掩碼信息，2. 色碼表是與數(shù)據(jù)數(shù)組映射的兩種顏色。 黑線數(shù)據(jù)及黑線圖像顯示程序設(shè)計(jì)黑線數(shù)據(jù)及黑線圖像顯示程序框圖如圖 12 所示。圖 12: 黑線數(shù)據(jù)及黑線圖像顯示程序框圖 如下具體介紹了程序的設(shè)計(jì)步驟：1. 截取字符串安徽大學(xué)江淮學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文17圖 13: 截取字符串的圖標(biāo)字符串是輸入字符串；偏移量是起始位置并且必須為數(shù)值， 字符串中第一個(gè)字符的偏移量為 0，如沒(méi)有連線或小于 0，則默認(rèn)值為 0。長(zhǎng)度必須為數(shù)值。如長(zhǎng)度沒(méi)有連線，則默認(rèn)值為字符串長(zhǎng)度減去偏移量。2. 重排數(shù)組維數(shù)圖 14: 重排數(shù)組維數(shù)圖標(biāo)n 維數(shù)組可以是任何類型的 n 維數(shù)組；維數(shù)大小 0..m1 指定 m 維數(shù)組的維數(shù)，必須為數(shù)字，如維數(shù)大小為 0，函數(shù)將創(chuàng)建空字符串；m 維數(shù)組的數(shù)組大小接線端必須為m，m 維數(shù)組如維數(shù)大小的乘積大于輸入數(shù)組元素的數(shù)量，函數(shù)將用 n 維數(shù)組的默認(rèn)數(shù)據(jù)類型填充新數(shù)組。如維數(shù)的乘積小于輸入數(shù)組元素的數(shù)量，函數(shù)將對(duì)數(shù)組進(jìn)行剪切。3. 捆綁圖 15: 捆綁圖標(biāo)簇是要改變值的簇。如該輸入端沒(méi)有連線，函數(shù)將返回簇。連線簇接線端時(shí)，“捆綁” 。函數(shù)將用元素 0..n1 替換簇。輸入接線端的數(shù)量必須匹配輸入簇中元素的數(shù)量。元素 0..n1 可接收任意類型的數(shù)據(jù)。輸出簇是作為結(jié)果的簇。4. 繪制平化像素圖圖 16: 平化像素圖圖標(biāo)安徽大學(xué)江淮學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文18左上角指定圖像左上角在坐標(biāo)系中的位置。x 是右側(cè)增加的水平坐標(biāo)。y 是底部增加的垂直坐標(biāo)。24 位、8 位、4 位、1 位像素圖是要轉(zhuǎn)換為圖像數(shù)據(jù)的二維數(shù)據(jù)數(shù)組。圖像數(shù)據(jù)的維數(shù)應(yīng)與數(shù)組的維數(shù)一致。VI 將該數(shù)據(jù)作為顏色數(shù)組的索引。顏色是 RGB 顏色的數(shù)組，與連接至 像素圖的值對(duì)應(yīng)。連接的像素圖可確定 LabVIEW如何讀取輸入的值。掩碼該一維數(shù)組用于說(shuō)明每個(gè)像素的掩碼信息。圖像數(shù)據(jù)返回像素圖的信息，可用繪制平化像素圖 VI 將其繪制為圖片，或用各種圖形格式 VI 將圖像保存至文件。 圖 17: 添加數(shù)據(jù)數(shù)組的圖片圖 17 是要添加數(shù)據(jù)數(shù)組的圖片，默認(rèn)值為空?qǐng)D片；圖像數(shù)據(jù)表明要繪制或操作的圖像，圖像類型保留以便今后使用；新圖片是包含新圖像的圖片。如將該輸出連線至其它圖片輸入端，可為圖片添加更多的繪圖指令。繪制平化像素圖的程序框圖如圖 19 所示。安徽大學(xué)江淮學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文19圖 18: 繪制平化像素圖程序框圖 賽道信息的加載這里的賽車信息必須是已經(jīng)存在的，在仿真時(shí)只需加載上即可。賽車信息加載模塊前面板如圖 19 所示。圖 19: 賽車信息加載前面板加載對(duì)話框如圖 20 所示。圖 20: 賽道加載對(duì)話框賽道加載模塊的程序框圖如圖 21 所示。圖 21: 賽道加載模塊的程序框圖 發(fā)送命令安徽大學(xué)江淮學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文20這是進(jìn)入仿真的命令，設(shè)定好之后即可按照已經(jīng)設(shè)定好的命令進(jìn)行仿真，并能夠在黑線圖像上顯示出仿真結(jié)果。加載完賽車信息后，就可以向系統(tǒng)發(fā)送命令以控制賽車在賽道上的運(yùn)行。其前面板圖如 22 所示。圖 22: 命令發(fā)送前面板發(fā)送命令的程序框圖如圖 23 所示。圖 23: 發(fā)送命令的程序框圖命令顯示的程序框圖如圖 24 所示。安徽大學(xué)江淮學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文21圖 24: 命令顯示程序框圖I 使用。連接其它數(shù)據(jù)類型作為輸入時(shí)，該節(jié)點(diǎn)將恢復(fù)為原來(lái)的函數(shù)。如數(shù)據(jù)類型連接到函數(shù)后導(dǎo)致基本數(shù)學(xué)運(yùn)算的失敗，則該函數(shù)將返回空矩陣或 NaN。通過(guò)復(fù)合運(yùn)算函數(shù)可添加兩個(gè)或多個(gè)值。 仿真結(jié)果圖 25 為系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真界面，使用者在加載玩賽道與賽車信息后，即可進(jìn)行智能車的動(dòng)態(tài)仿真，其中仿真周期表示系統(tǒng)每次計(jì)算的時(shí)間，可以根據(jù)單片機(jī)的運(yùn)算周期進(jìn)行設(shè)定，但值得一提的是，在仿真過(guò)程中，真實(shí)的仿真周期會(huì)因?yàn)橛?jì)算機(jī)的性能等因素而不同，但其仿真的結(jié)果可以保證確實(shí)根據(jù)該仿真周期計(jì)算而得，從而保證其仿真的可靠性。圖 25: 動(dòng)態(tài)仿真界面 安徽大學(xué)江淮學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文22 首先，由于 Plastid 仿真系統(tǒng)還未與實(shí)車的仿真進(jìn)行過(guò)深入比較，且開(kāi)發(fā)周期也較短，因此必然留有一些不足之處；其次，在仿真過(guò)程中，系統(tǒng)只是根據(jù)汽車的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型（將車簡(jiǎn)化為一四輪剛體來(lái)處理）進(jìn)行計(jì)算，并未考慮其側(cè)滑以及路面摩擦力的影響。這將使其仿真結(jié)果與實(shí)際結(jié)果有一定差距，我們將在后續(xù)工作中根據(jù)實(shí)車的情況，不斷進(jìn)行實(shí)車試驗(yàn)和對(duì)比，從而提高其仿真真實(shí)度，使其能盡可能地模擬出實(shí)際的情況；最后，計(jì)算速度也是系統(tǒng)必須面臨的一大問(wèn)題。對(duì)此，我們將優(yōu)化代碼，并裁剪不必要的程序，從而提高系統(tǒng)的仿真速度；綜上所述，本系統(tǒng)主要針對(duì)本次智能車大賽而開(kāi)發(fā)，將在這一屆邀請(qǐng)賽過(guò)程中進(jìn)行不斷的優(yōu)化和改進(jìn)，爭(zhēng)取為廣大參賽隊(duì)伍更好地完成開(kāi)發(fā)任務(wù)而服務(wù)。結(jié)束語(yǔ)：本文基于對(duì)智能車大賽的設(shè)計(jì)過(guò)程，并且利用了虛擬儀器軟件LabVIEW，為智能車比賽開(kāi)發(fā)了一個(gè)比賽仿真以及理論試驗(yàn)平臺(tái)。但由于研究時(shí)間較短和個(gè)人能力問(wèn)題，沒(méi)有深入此類研究，最終僅是實(shí)現(xiàn)了其中的智能車調(diào)試系統(tǒng)。軟件操作上。由于先前沒(méi)有接觸過(guò) LabVIEW，對(duì) LabVIEW 的掌握不夠充分，設(shè)計(jì)之初遇到了很大的麻煩，但在指導(dǎo)老師的幫助和自己的努力下，慢慢領(lǐng)會(huì)到了 LabVIEW的精髓，并掌握了其軟件開(kāi)發(fā)思想。LabVIEW 其實(shí)跟 C 語(yǔ)言在本質(zhì)上是一樣的，只是它們的表現(xiàn)形式不同。雖然已經(jīng)掌握了 C 語(yǔ)言的編程技巧和思想，但是不經(jīng)過(guò)細(xì)致的學(xué)習(xí)LabVIEW 也無(wú)法熟練的運(yùn)用它進(jìn)行編程。至今完成某幾個(gè)功能的實(shí)現(xiàn)，但是無(wú)法將幾個(gè)已經(jīng)編好的程序聯(lián)系到一起。安徽大學(xué)江淮學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文23主要參考文獻(xiàn)[1]王磊, [M].北京:電子工業(yè)出版社,2022:6569.[2] G 語(yǔ)言—LabVIEW 與虛擬儀器[J].長(zhǎng)沙電力學(xué)院學(xué)報(bào),2022,17(1):1417..[3]LabVIEW User Manual. National Instruments Corporation, 2022.[4][D].西安理工大學(xué)碩士論文,2022.[5] [J].電訊技術(shù) , 2022, 23(5): 5256. .[6]吳旭光,王新民,[M].西安: 西北工業(yè)大學(xué)出版 2022:59.[7]金志強(qiáng), LabVIEW 的 PID 控制器設(shè)計(jì)的方法[J]. 控制系統(tǒng)，2022 21(6):12.安徽大學(xué)江淮學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文24致 謝首先衷心感謝廖素引老師的指導(dǎo)，本論文是在她的悉心指導(dǎo)與關(guān)懷下完成的。在學(xué)習(xí)和論文的研究過(guò)程中，自始至終得到了她的耐心指導(dǎo)、關(guān)心和幫助。無(wú)論在學(xué)術(shù)研究、實(shí)際工作，還是在為人處事中，都給我以深深的教益和啟迪，在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，遇到種種困難，在指導(dǎo)老師的鼓勵(lì)和幫助下，我學(xué)會(huì)了發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，探索問(wèn)題的根源以尋找解決問(wèn)題的方案，培養(yǎng)了樂(lè)觀上進(jìn)、積極進(jìn)取、團(tuán)結(jié)協(xié)作和頑強(qiáng)拼搏的工作精神，在此要向老師表示最衷心的感謝和敬意。最后還要感謝我們此類課題中的每一個(gè)成員在本文寫(xiě)作期間的大力幫助!謝玉興2022420