【正文】 ts(GPIOA,GPIO_Pin_0)。 //PA0 下拉 //初始化定時器5 TIM5 = arr。 //設定計數(shù)器自動重裝值 =psc。 //預分頻器 = TIM_CKD_DIV1。 //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim = TIM_CounterMode_Up。 //TIM向上計數(shù)模式 TIM_TimeBaseInit(TIM5, amp。TIM_TimeBaseStructure)。 //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位 //初始化TIM5輸入捕獲參數(shù) = TIM_Channel_1。 //CC1S=01 選擇輸入端 IC1映射到TI1上 = TIM_ICPolarity_Rising。 //上升沿捕獲 = TIM_ICSelection_DirectTI。 //映射到TI1上 = TIM_ICPSC_DIV1。 //配置輸入分頻,不分頻 = 0x00。//IC1F=0000 配置輸入濾波器 不濾波 TIM_ICInit(TIM5, amp。TIM5_ICInitStructure)。 //中斷分組初始化 = TIM5_IRQn。 //TIM5中斷 = 1。 //先占優(yōu)先級2級 = 0。 //從優(yōu)先級0級 = ENABLE。 //IRQ通道被使能 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。 //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設NVIC寄存器 TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE)。//允許更新中斷 ,允許CC1IE捕獲中斷 TIM_Cmd(TIM5,ENABLE )。 //使能定時器5}附錄2void EXTIX_Init(void){ EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure。 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE)。 //使能復用功能時鐘 // 中斷線以及中斷初始化配置 下降沿觸發(fā) GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource1)。 =EXTI_Line1。 //左1 = EXTI_Mode_Interrupt。 = EXTI_Trigger_Rising_Falling。 = ENABLE。 EXTI_Init(amp。EXTI_InitStructure)。 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource2)。 =EXTI_Line2。 //最左 = EXTI_Mode_Interrupt。 = EXTI_Trigger_Rising_Falling。 = ENABLE。 EXTI_Init(amp。EXTI_InitStructure)。 //根據(jù)EXTI_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設EXTI寄存器 // 中斷線以及中斷初始化配置 下降沿觸發(fā) //右 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource3)。 =EXTI_Line3。 EXTI_Init(amp。EXTI_InitStructure)。 //根據(jù)EXTI_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設EXTI寄存器 // 中斷線以及中斷初始化配置 下降沿觸發(fā) //最右 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource4)。 =EXTI_Line4。 EXTI_Init(amp。EXTI_InitStructure)。 //根據(jù)EXTI_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設EXTI寄存器 = EXTI1_IRQn。 //使能左1所在的外部中斷通道 = 0x00。 //搶占優(yōu)先級2， = 0x06。 //子優(yōu)先級3 = ENABLE。 //使能外部中斷通道 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。 = EXTI2_IRQn。 //使能最左所在的外部中斷通道 = 0x00。 //搶占優(yōu)先級2， = 0x04。 //子優(yōu)先級2 = ENABLE。 //使能外部中斷通道 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。 = EXTI3_IRQn。 //使能右1所在的外部中斷通道 = 0x00。 //搶占優(yōu)先級2 = 0x07。 //子優(yōu)先級1 = ENABLE。 //使能外部中斷通道 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。 //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設NVIC寄存器 = EXTI4_IRQn。 //使能最右所在的外部中斷通道 = 0x00。 //搶占優(yōu)先級2 = 0x05。 //子優(yōu)先級0 = ENABLE。 //使能外部中斷通道 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。 //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設NVIC寄存器 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1)。 //清除LINE1上的中斷標志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2)。 //清除LINE1上的中斷標志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3)。 //清除LINE1上的中斷標志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4)。 //清除LINE1上的中斷標志位 }附錄3void farward_Low(void){ GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11)。 TIM_SetCompare1(TIM3,1000)。 TIM_SetCompare3(TIM3,1000)。 }void Left_Low(void){ GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11)。 TIM_SetCompare1(TIM3,1000)。 TIM_SetCompare3(TIM3,400)。 }void Right_Low(void){ GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11)。 TIM_SetCompare1(TIM3,400)。 TIM_SetCompare3(TIM3,1000)。}void backward(void){ GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11)。 TIM_SetCompare1(TIM3,2000)。 TIM_SetCompare3(TIM3,2000)。 }void stopward(void){ GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10)。 TIM_SetCompare3(TIM3,2000)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11)。 TIM_SetCompare1(TIM3,2000)。}附錄4void TIM2_Int_Init(u16 arr,u16 psc){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure。 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure。 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)。 //時鐘使能 = arr。 //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值 計數(shù)到5000為500ms =psc。 //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預分頻值 10Khz的計數(shù)頻率 = 0。 //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim = TIM_CounterMode_Up。 //TIM向上計數(shù)模式 TIM_TimeBaseInit(TIM2, amp。TIM_TimeBaseStructure)。 //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位 TIM_ITConfig( //使能或者失能指定的TIM中斷 TIM2, //TIM2 TIM_IT_Update | //TIM 中斷源 TIM_IT_Trigger, //TIM 觸發(fā)中斷源 ENABLE //使能 )。 = TIM2_IRQn。 //TIM2中斷 = 0。 //先占優(yōu)先級0級 = 3。 //從優(yōu)先級3級 = ENABLE。 //IRQ通道被使能 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。 //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設NVIC寄存器 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE)。 //使能TIMx外設 }第一章 緒論，描述你為什么要做這個課題，以及本課題的國內外研究現(xiàn)狀；第二章 題目任擬，描述基本的理論及技術基礎，比如對STM32的性能及原理描述，這部分可以參考各種資料，但是要注意查重的問題；第三章：硬件系統(tǒng)設計（如果有），描述你的作品硬件系統(tǒng)的各個部分；第四章 軟件設計，用流程圖+語言+少量代碼對你的軟件各個部分進行描述，不允許將大段代碼黏貼在這里或者用一張流程圖占一頁的方式湊頁數(shù)；第五章 測試，用語言和圖片描述你的測試方法、測試過程以及測試結果，重點是要讓答辯老師能從這里看到你的設計確實成功了。第六章 總結，綜合測試的結果，對你的設計做出結論，是否滿足任務書要求，并對其存在的問題或者需要進行的改進做出展望。 致謝參考文獻 所有列出的文獻必須在正文中標注引用附錄 代碼及重要圖片 47