【正文】 參考文獻(xiàn)[1]孫增沂, 張?jiān)倥d, 鄧志東. 智能控制理論與技術(shù)[M]. 北京: 清華大學(xué)出版社, 1997.[2]陳啟軍. 嵌入式系統(tǒng)及其應(yīng)用: 基于CortexM3內(nèi)核和STM32F103系列微控制器的系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā) [M]. 上海：同濟(jì)大學(xué)出版社,2010.[3]劉波文. ARM CortexM3應(yīng)用開發(fā)實(shí)例詳解 [M]. 北京: 電子工業(yè)出版社,2007.[4]譚浩強(qiáng). C語言程序設(shè)計(jì)（第二版) [M]. 北京: 清華大學(xué)出版社,2008.[5]陳懂. 智能小車的多傳感器數(shù)據(jù)融合[J]. 現(xiàn)代電子技術(shù),2005(6): P35.[6]曾星星. 基于攝像頭的路徑識(shí)別智能車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 湖北汽車工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào), 2008(6): P7680.[7]邵貝貝. 單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法[M]. 北京: 清華大學(xué)出版社, 2004.附錄一：電路原理圖 圖一：電源原理圖圖二：電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖附錄二：程序流程圖開始系統(tǒng)初始化圖像采集 數(shù)據(jù)處理 是否有匹配模板？ 否 是模板識(shí)別 發(fā)送指令 電機(jī)驅(qū)動(dòng)附錄三：源程序部分代碼int main(void){ Stm32_Clock_Init(9)。 //系統(tǒng)時(shí)鐘設(shè)置 delay_init(72)。 //延時(shí)初始化 Timer2_Init(100,72)。// LCD_Init()。 FIFO_Set_GPIO_Config()。 FIFO_CS_L。 delay_us(5)。 FIFO_WE_H。 while(1!=Sensor_init())。//初始化CMOS Sensor EXTIX_Init()。 //外部中斷初始化 lwuxian_configurat()。 lRX_Mode()。 wuxian_configurat()。 TX_Mode()。 bn=0。 //////////////////////////////////////// FIFO_RRST_L。 FIFO_RD_L。 FIFO_RD_H。 FIFO_RD_L。 FIFO_RRST_H。 FIFO_RD_H。 for(a=0。a76800。a++) { FIFO_RD_L。 。 FIFO_RD_H。 FIFO_RD_L。 FIFO_RD_H。 } speed=5。 //////////////////////////////////////// while(1) { if(bn==2) { for(a=0。a10。a++) { tmp_buf[a]=3。 } NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)。 delay_ms(50)。 FIFO_RRST_L。 delay_us(10)。 FIFO_RD_L。 delay_us(10)。 FIFO_RD_H。 delay_us(10)。 FIFO_RD_L。 delay_us(10)。 FIFO_RRST_H。 delay_us(10)。 FIFO_RD_H。 mode=0。 for(a=0。a2400amp。amp。mode==0。a++) { delay_us(2000)。 if((a/10)%2==0) { for(b=0。b32。b++) { FIFO_RD_L。 if(b%2==0)tmp_buf[bb++]=GPIOEIDR。 FIFO_RD_H。 FIFO_RD_L。 if(b%2==0)tmp_buf[bb++]=GPIOEIDR。 FIFO_RD_H。 } bb=0。 NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)。 } else { for(b=0。b32。b++) { FIFO_RD_L。 FIFO_RD_H。 FIFO_RD_L。 FIFO_RD_H。 } } if(a%400==0amp。amp。lNRF24L01_RxPacket(tmp_buf1)==0) { control=tmp_buf1[0]。 switch(control) { case KONG_ZHI_JIE_MIAN: mode=0。break。 //主界面 case PAI_ZHAO: mode=1。break。 //拍照 } } } for(a_i=0。a_i4amp。amp。mode==1。a_i++) { while(!(lNRF24L01_RxPacket(tmp_buf1)==0amp。amp。tmp_buf1[1]==1))。 delay_us(3000)。 for(a=0。a1200。a++) { for(b=0。b32。b++) { FIFO_RD_L。 tmp_buf[b]=GPIOEIDR。 FIFO_RD_H。 } NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)。 // if(a%400==0amp。amp。lNRF24L01_RxPacket(tmp_buf1)==0)// {// control=tmp_buf1[0]。// switch(control)// {// case KONG_ZHI_JIE_MIAN: mode=0。break。 //主界面// case PAI_ZHAO: mode=1。break。 //拍照// }// } } } bn=0。 } }}void TIM2_IRQHandler(void){ if(TIM2SRamp。0X0001)//溢出中斷 { if(num_10speed) { switch(control) { case ZUO: moto_A1=0。moto_A2=1。moto_B1=1。moto_B2=0。turn_way=16。break。 case YUO: moto_A1=1。moto_A2=0。moto_B1=0。moto_B2=1。turn_way=16。break。 case QIAN_JIN: moto_A1=1。moto_A2=0。moto_B1=1。moto_B2=0。turn_way=0。break。 //前進(jìn) case HOU_TUI: moto_A1=0。moto_A2=1。moto_B1=0。moto_B2=1。turn_way=0。break。 case TING: moto_A1=0。moto_A2=0。moto_B1=0。moto_B2=0。turn_way=32。break。 //停 case ZUO_ZHUAN: moto_A1=0。moto_A2=1。moto_B1=1。moto_B2=0。turn_way=32。break。 case YOU_ZHUAN: moto_A1=1。moto_A2=0。moto_B1=0。moto_B2=1。turn_way=64。break。 case DIAO_TOU: moto_A1=0。moto_A2=1。moto_B1=1。moto_B2=0。break。 // case KONG_ZHI_JIE_MIAN: break。 //主界面 // case NI_ZAI_KAN_SHEN_ME: break。 //圖像 // case XIU_XI: break。 //關(guān)閉 // case XING_XING: break。 //啟動(dòng) // case PAI_ZHAO: break。 //拍照 case JIA_SU: speed++。break。 //加速 case JIAN_SU: speed。break。 //減速 default:。 } if(turn_way==1){moto_A1=0。moto_A2=0。moto_B1=0。moto_B2=0。} } else {moto_A1=0。moto_A2=0。moto_B1=0。moto_B2=0。} num_10++。 if(num_10==10)num_10=0。 } TIM2SRamp。=~(10)。//清除中斷標(biāo)志