【正文】 ne * @retval None */void MemManage_Handler(void){ /* Go to infinite loop when Memory Manage exception occurs */ while (1) { }}/** * @brief This function handles Bus Fault exception. * @param None * @retval None */void BusFault_Handler(void){ /* Go to infinite loop when Bus Fault exception occurs */ while (1) { }}/** * @brief This function handles Usage Fault exception. * @param None * @retval None */void UsageFault_Handler(void){ /* Go to infinite loop when Usage Fault exception occurs */ while (1) { }}/** * @brief This function handles SVCall exception. * @param None * @retval None */void SVC_Handler(void){}/** * @brief This function handles Debug Monitor exception. * @param None * @retval None */void DebugMon_Handler(void){}/** * @brief This function handles PendSVC exception. * @param None * @retval None */void PendSV_Handler(void){}/** * @brief This function handles SysTick Handler. * @param None * @retval None */void SysTick_Handler(void){ TimingDelay_Decrement()。}/******************************************************************************//* STM32F10x Peripherals Interrupt Handlers *//* Add here the Interrupt Handler for the used peripheral(s) (PPP), for the *//* available peripheral interrupt handler39。s name please refer to the startup *//* file (). *//******************************************************************************//** * @brief This function handles PPP interrupt request. * @param None * @retval None *//*void PPP_IRQHandler(void){}*/void TIM3_IRQHandler(void){// TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update)。// //if(GPIO_ReadInputDateBit(GPIOC,GPIO_Pin_5)==Bit_RESET)// GPIO_WriteBit(GPIOF, GPIO_Pin_6, (BitAction)(1 GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOF, GPIO_Pin_6)))。// GPIO_WriteBit(GPIOF, GPIO_Pin_7, (BitAction)(1 GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOF, GPIO_Pin_7)))。// GPIO_WriteBit(GPIOF, GPIO_Pin_8, (BitAction)(1 GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOF, GPIO_Pin_8)))。}/** * @} */ // void TIM1_TRG_COM_IRQHandler(void )// {// OS_CPU_SR cpu_sr。// OS_ENTER_CRITICAL()。 //????????,???? Tell uC/OSII that we are starting an ISR// OSIntNesting++。// // TIM_ClearITPendingBit( TIM1, TIM_IT_COM)。// TIM1SR amp。=0x0000。// huan_xiang()。// OS_EXIT_CRITICAL()。 //????????// //OSTimeTick()。 //Call uC/OSII39。s OSTimeTick(),??????,??????????????// OSIntExit()。 // }/*This function handles TIM1 Trigger and mutation interrupts requests*/void TIM1_TRG_COM_IRQHandler(void ){ /*This flag is set by hardware on COM event (when Capture/pare Control bits CCxE, CCxNE, OCxM have been updated). It is cleared by software */ TIM1SR amp。=0x0000。 huan_xiang()。 }void TIM2_IRQHandler(void){ uint8_t j。 static uint8_t out_j。 static uint8_t out_i。 static uint32_t data[120]。 //static int32_t enc_j。 static uint8_t c_mot。 static uint32_t sp_sum。//直流無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)一圈計(jì)數(shù)器CCR1計(jì)得值,1us計(jì)一個(gè)數(shù) //uint8_t fd[4]。//OS_CPU_SR cpu_sr。//OS_ENTER_CRITICAL()。 //????????,????/* Tell uC/OSII that we are starting an ISR*///OSIntNesting++。 /*因?yàn)閁DIS=0,URS=1,所以只有at overflow or underflow regurding the repetion counter value(update if repetition counter=0)and if the UDIS=0 in the TIM2_CR1 register */ if ( TIM_GetFlagStatus(TIM2, TIM_FLAG_Update) != RESET ) { TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update)。 //65536*3=196608us 低于3r/min相當(dāng)于堵轉(zhuǎn) if(out_j3) { out_j=0。 duzhuan_value++。//????+1 } out_j++。 out_i++。 } if ( TIM_GetFlagStatus(TIM2, TIM_FLAG_Trigger) !=RESET ) // { /*當(dāng)發(fā)生觸發(fā)事件(當(dāng)從模式控制器處于除門控模式外的其它模式時(shí)， 在TRGI輸入端檢測(cè)到有效沿，或門控模式下的任一邊沿)時(shí)由硬件對(duì)該位置’1’。 它由軟件清’0’ */ TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Trigger)。//TIM2SR amp。=0xffbf。// data[c_mot]=TIM2CCR1+(65535*out_i)。 out_i=0。 c_mot++。 /*記錄12次為電機(jī)轉(zhuǎn)一周*/ if(c_mot=120) c_mot = 0。 for(j=0。j120。j++) sp_sum+=data[j]。 sp_sum/=120。 feedback_value=(uint16_t)(60000000/(sp_sum*12))。//輸出速度反饋值 單位r/min PWM_Freq_Value = Speed_PIDAdjust(feedback_value)。 TIM1CCR1=PWM_Freq_Value。 //輸出到TIM1的PWM寄存器 TIM1CCR2=PWM_Freq_Value。 TIM1CCR3=PWM_Freq_Value。 //duzhuan_value=0。/* if(direction_flag ==MotorReverseFlag) //判斷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向 enc_j。 else if(direction_flag ==MotorForwardFlag) enc_j++。 if(enc_j == 3840) //電機(jī)向上轉(zhuǎn)動(dòng)90176。 { above_switch_flag =1。 //上限標(biāo)志位置1 direction_flag =bottom_flag。 enc_j =0。 TIM1CCR1 += bu_jin_value。 TIM1CCR2 += bu_jin_value。 TIM1CCR3 += bu_jin_value。 if((TIM1CCR1 = (TIM1ARR500)) ||(TIM1CCR2 = (TIM1ARR500)) || (TIM1CCR3 = (TIM1ARR500))) //占空比不大于80% { zheng_zhuan = !zheng_zhuan。 TIM1CCR1 = chu_shi_value。 TIM1CCR2 = chu_shi_value。 TIM1CCR3 = chu_shi_value。 TIM1CCR1 = bu_jin_value。 TIM1CCR2 = bu_jin_value。 TIM1CCR3 = bu_jin_value。 if((TIM1CCR1 = 200) ||(TIM1CCR2 = 200) || (TIM1CCR3 = 200)) { TIM1CCR1 = 200。 TIM1CCR2 = 200。 TIM1CCR3 = 200。 } } } else if(enc_j == (3840)) //電機(jī)向下轉(zhuǎn)動(dòng)90176。 { bottom_switch_flag =1。 //下線標(biāo)志位置1 direction_flag =above_flag。 enc_j =0。 } else {above_switch_flag = 0。bottom_switch_flag = 0。} //*/ }}/******************* (C) COPYRIGHT 2009 STMicroelectronics *****END OF FILE****/嘀嗒時(shí)鐘/** ****************************************************************************** * @file GPIO/ * @author MCD Application Team * @SecondAuthor qq1136029879 * @version * @date 01Noverber2013 * @brief GPIO driver LCD5110 ************************************