【正文】 y1us()。lcd_rst=1。lcd_ce=0。delay1us()。lcd_ce=1。delay1us()。lcd_write_byte(0x21,0)。lcd_write_byte(0xc8,0)。lcd_write_byte(0x06,0)。lcd_write_byte(0x13,0)。lcd_write_byte(0x20,0)。lcd_clear()。lcd_write_byte(0x0c,0)。lcd_ce=0。lcd_clear()。lcd_write_chinese_string(11,1,16,4,0,0)。lcd_write_chinese_string(3,3,16,5,4,0)。 delayms(1000)。lcd_clear()。lcd_write_chinese_string(11,0,16,4,9,0)。第二屏顯示：、uint num1。ADVal[8]=tx_buf[0]/100+39。039。尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設計與制作28ADVal[9]=tx_buf[0]%100/10+39。039。ADVal[10]=tx_buf[0]%10+39。039。ADVal[11]=tx_buf[1]/100+39。039。ADVal[12]=tx_buf[1]%100/10+39。039。ADVal[13]=tx_buf[1]%10+39。039。bat[9]=(64005/tx_buf[3])/100+39。039。bat[11]=(64005/tx_buf[3])%100/10+39。039。 bat[12]=(64005/tx_buf[3])%10+39。039。if(tx_buf[3]169amp。amp。num==0) //低電量報警顯示{ num++。 for(num1=3。num10。num1) {lcd_clear()。 delayms(600)。 lcd_write_chinese_string(14,1,16,4,13,0)。 lcd_write_chinese_string(3,3,16,5,17,0)。 delayms(600)。} lcd_clear()。 lcd_write_chinese_string(11,0,16,4,9,0)。} lcd_write_enlish_string(0,3,bat,14)。 lcd_write_enlish_string(0,5,ADVal,14)。}在循跡控制系統(tǒng)程序中，第一屏在第二行，第四行分別顯示“歡迎使用” ， “智能循跡車” 。然后在第二屏第二行顯示“無線接收” ，第三行實時顯示檢測的電池電壓，第四行顯示無線實時接受的數(shù)據(jù)，第五行顯示超聲波測距的距離值，第六行顯示紅外測的數(shù)據(jù)。具體程序如下：void display(){ Speed[8]=usnum2%100/10+39。039。 Speed[10]=usnum2%10+39。039。 USVal[8]=measureval/100+39。039。 USVal[9]=measureval%100/10+39。039。 USVal[10]=measureval%10+39。039。 USVal[11]=measureval1/100+39。039。尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設計與制作29 USVal[12]=measureval1%100/10+39。039。 USVal[13]=measureval1%10+39。039。 RCVDat[8]=rx_buf[0]/100+39。039。 RCVDat[9]=rx_buf[0]%100/10+39。039。 RCVDat[10]=rx_buf[0]%10+39。039。 RCVDat[11]=rx_buf[1]/100+39。039。 RCVDat[12]=rx_buf[1]%100/10+39。039。 RCVDat[13]=rx_buf[1]%10+39。039。 bat[9]=(int)(adc_res*)/100+39。039。 bat[11]=(int)(adc_res*)%100/10+39。039。 bat[12]=(int)(adc_res*)%10+39。039。 if((measureval40)||(measureval140)) //超聲波避障顯示 {if(bb==0){bb=1。lcd_clear()。} lcd_write_chinese_string(11,1,16,4,42,0)。 lcd_write_enlish_string(0,5,USVal,14)。 }else {if(bb==1){bb=0。lcd_clear()。}//第二屏顯示 lcd_write_chinese_string(11,0,16,4,9,0)。 lcd_write_enlish_string(0,2,bat,14)。 lcd_write_enlish_string(0,3,RCVDat,14)。 lcd_write_enlish_string(0,4,USVal,14)。 lcd_write_enlish_string(0,5,Speed,14)。} adc_res=getadcval(0)。 //低電量聲光報警 if(adc_res124amp。amp。num==1) // 124 143 {delayms(1)。 num1++。 if(num1==200) {num=0。 duoji=128。 CCAP0H=CCAP0L=0XFF。CCAP1H=CCAP1L=0XFF。 for(num1=3。num10。num1) {lcd_clear()。尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設計與制作30 delayms(350)。 beep=1。 lcd_write_chinese_string(14,1,16,4,24,0)。 lcd_write_chinese_string(3,3,16,5,28,0)。 delayms(350)。 lcd_clear()。 beep=0。}}}} NRF24L01 無線程序在初始化的時候無線遙控器配置為發(fā)送模式，這樣就可以把采集到的 AD 值，發(fā)送到小車，然后控制小車的狀態(tài)。循跡控制系統(tǒng)配置為接收模式，接收無線遙控器發(fā)送的數(shù)據(jù)，然后根據(jù)接收的數(shù)據(jù)，控制 PWM 的占空比和舵機的轉(zhuǎn)向無線遙控器配置程序：void tx_mode(){ CE=0。 SCK=0。 spi_rw_reg(0X20+0X00,0X0A)。 spi_rw_reg(0X20+0X01,0X00)。 spi_rw_reg(0X20+0X02,0X01)。 spi_rw_reg(0X20+0X04,0X00)。 spi_rw_reg(0X20+0X05,1)。 spi_rw_reg(0X20+0X06,0X0F)。 spi_rw_reg(0X20+0X11,3)。 CE=1。}通過 AD 采集搖桿電位值，然后發(fā)射出去，程序如下：while(1) {adstart()。 display()。 keyscan()。 spi_write_buf(tx_buf)。}循跡控制系統(tǒng)配置程序：CE=0。尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設計與制作31SCK=0。spi_rw_reg(0x20,0x3B)。spi_rw_reg(0x21,0x00)。spi_rw_reg(0x22,0x01)。spi_rw_reg(0x24,0x00)。spi_rw_reg(0x25,1)。spi_rw_reg(0x26,0x0F)。spi_rw_reg(0x31,3)。CE=1。NRF24L01 無線接收數(shù)據(jù)，控制電機驅(qū)動的 PWM 和舵機：sta=spi_read(0x07)。if(RX_DR){ spi_read_buf(0X61,rx_buf,3)。CE=0。spi_rw_reg(0x27,0x40)。CE=1。} TSL1401 線性 CCD 程序從線性 CCD 傳感器采集的路徑信息，經(jīng)處理后通過 UART 傳到主控制器中，由主控制器控制小車狀態(tài)，從而實現(xiàn)路徑的自動循跡。TSL1401 線性 CCD 采集程序如下：while(1){ SI=1。 Delay10us()。 CLK=1。 Delay10us()。 SI=0。 Delay10us()。 CLK=0。 Delay10us()。 for(n=0。n128。n++) { CLK=1。 ADC_CONTR=0xef。尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設計與制作32while(!(ADC_CONTRamp。0x10))。adc[n]=ADC_RES。CLK=0。Delay10us()。} for(i=0。i125。i++) { if(black_got) { temp=adc[i+3]adc[i]。 if(temp30){line_r=i。break。}} else{ temp=adc[i]adc[i+3]。 if(temp30)line_r=i,black_got=1。}} black_got=0。 if(((line_r+line_r)/2)117) {rx_buf=50。} else if(((line_r+line_r)/2)95) {rx_buf=200。} else{rx_buf=128。} SBUF=rx_buf。while(!TI)。TI=0。 Delay10ms()。 Delay10ms()。 Delay10ms()。} 超聲波 HC_SR04 程序HCSR04 超聲波測距模塊可提供 2cm400cm 的非接觸式距離感測功能， 測距精度可達高到 3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。 基本工作原理： (1)采用 IO 口 TRIG 觸發(fā)測距，給至少 10us 的高電平信號。 (2)模塊自動發(fā)送 8 個 40khz 的方波，自動檢測是否有信號返回；(3)有信號返回，通過 IO 口 ECHO 輸出一個高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲 波從發(fā)射到返回的時間。測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2。超聲波避障程序如下：if(aa==1) { aa=2。 Trig1=1。 delay(5)。尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設計與制作33 Trig1=0。 while(!Echo1)。 TR1=1。 while(Echo1)。 TR1=0。 measureval=(TH1*256+TL1)*。 TR1=1。 }else if(aa==3) { aa=0。 Trig=1。 delay(5)。 Trig=0。 while(!Echo)。 TR1=1。 while(Echo)。 TR1=0。 measureval1=(TH1*256+TL1)*。 TR1=1。} if(measureval1||measureval600){measureval=888。} if(measureval11||measureval1600){measureval1=888。} if((measureval40)amp。amp。(measureval140)){duoji=50。pwm=200。} else if((measureval140)amp。amp。(measureval40)){duoji=200。pwm=200。} else if((measureval40)amp。amp。(measureval140)){duoji=25。pwm=210。} 電機驅(qū)動程序STC12C5A60S2 系列單片機集成了兩路可編程計數(shù)器陣列(PCA)模塊，可用于軟件定時器、外部脈沖的捕捉、高速輸出以及脈寬調(diào)制(PWM)輸出。在本次設計中通過控制兩路 PWM 輸出的控制電機的轉(zhuǎn)向，同時改變占空比控制電機的轉(zhuǎn)速。具體程序如下：初始化配置程序：CCON=0。CL=0。CH=0。尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設計與制作34CMOD=0。CCAPM0=0X42。CCAPM1=0X42。CCAP0H=CCAP0L=0XFF。CCAP1H=CCAP1L=0XFF。 CR=1。在主程序執(zhí)行的時候，改變 pwm 的值就可以，改變電機的狀態(tài)：if(pwm126){CCAP0H=CCAP0L=0XFF。CCAP1H=CCAP1L=500(*pwm)。}else{CCAP0H=CCAP0L=2*pwm。CCAP1H=CCAP1L=0XFF。}尋跡