【正文】 timal Maintenance of Systems Subject to Deterioration of the Renewal Type[J]，Computers and Mathematics with Applications，2022，46(3)：987992．[21] 何建鋒．單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開(kāi)發(fā)方法[M]．北京：清華大學(xué)出版社，2022.[22] Todd D．Morton著．嚴(yán)雋永譯嵌入式微控制器[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2022.[23] 王雪．基于雙口 RAM的雙CPU并行通信的研究與實(shí)現(xiàn)[M] ．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2022.[24] 鄭焱，徐峰．基于圖像處理的光電傳感器光路檢測(cè)與調(diào)整方法研究[J]．電子產(chǎn)品世界，2022，26(5) ：458461.[25] 林辛凡，劉旺．基于離散布置光電傳感器的連續(xù)路徑識(shí)別算法[J]．電子產(chǎn)品世界，2022，16(3)： 156157.[26] 楊明，程磊．基于光電管尋跡的智能車舵機(jī)控制[J]．光電技術(shù)應(yīng)用，2022，22(1)：5054. [27] 崔穎．基于Smith預(yù)估器的模糊PID控制方法研究[D]．大連：大連理工大學(xué)，2022.[28] 邱丹，王東，高振東．直流電機(jī)PWM閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)[J] ．青島大學(xué)學(xué)報(bào)，2022，15(1)：1015.[29] 李士勇．模糊控制和智能控制論[M]．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2022.[30] 孫建華，汪偉，余海燕．基于模糊PID的汽輪機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)[J]．自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用，2022，27(1)： 2733.附 錄 include /* mon defines and macros */include /* derivativespecific definitions */signed int Input_Num。 //輸入的脈沖個(gè)數(shù)//unsigned int Time_ //記時(shí)的輪數(shù)（一輪 )signed int SD_sum。 //速度記錄signed int Sd_Error。signed int Sd_Error_Sum。signed int Sd_Error_der。signed int Sd_Error_Last。signed int JD_Error。signed int JD_Error_der。signed int JD_Error_Last。signed int J_Kp。 。signed int J_Kd。signed int JD_Dert。signed int SD_Dert。signed int Speed。signed int Turn。signed int JD。signed int S_Kp。 //pidsigned int S_Ki。signed int S_Kd。signed int weizhi。 //黑線位置signed int D1。 signed int D2。 void PLL(void){SYNR = 0x44。 REFDV=0x81。 //fvco=2*fosc/((SYNDIV+1)/(REFDIV+1))=2*16/((4+1)/(1+1))=80Mhz POSTDIV = 0x01。 //fpll=fvco/(postdiv*2)=80/(1*2)=40Mhz while(!CRGFLG_LOCK)。 //fbus=fpll/2=20Mhzwhile(CLKSEL_PLLSEL!=1) //此處必須寫，要不然會(huì)默認(rèn)系統(tǒng)時(shí)鐘一定 CLKSEL_PLLSEL=1。 //fosc=16,fref=8m,fvco=80m,fpll=40m,fbus=20m.} void pwm_ts(void){ PWME_PWME1 = 1。 //1 通道向外輸出波形，作為電機(jī)控制端 PWME_PWME2 = 1。 //2 通道向外輸出波形，作為舵機(jī)控制端 PWME_PWME4 = 1。 //4 通道向外輸出波形，作為激光控制端 PWMPOL_PPOL1 = 1。 //先高后低 PWMPOL_PPOL2 = 1。 //先高后低 PWMPOL_PPOL4 = 1。 //先高后低 4 通道 PWMCLK_PCLK1 = 1。 //1 通道時(shí)鐘設(shè)置為 SA PWMCLK_PCLK2 = 1。 //2 通道時(shí)鐘設(shè)置為 SB PWMCLK_PCLK4 = 1。 //4 通道時(shí)鐘設(shè)置為 SA PWMPRCLK = 0X20。 //A 的時(shí)鐘頻率為 20M B 為 20/4=5MHz PWMCAE_CAE1 = 0。 //左對(duì)齊輸出 PWMCAE_CAE2 = 0。 //左對(duì)齊輸出 PWMCAE_CAE4 = 0。 //左對(duì)齊輸出 PWMSCLA = 5。 //SA 時(shí)鐘頻率為 20MHz/10=2022KHz PWMPER1 = 200。 //設(shè)置輸出波的頻率為 2022000/200=10kHz PWMDTY1 = 200。 //初始占空比為 0%電機(jī) PWMPER4 = 11。 //設(shè)置輸出波的頻率為 202200/11=181kHz PWMDTY4 = 5。 //激光初始占空比為 50% PWMSCLB = //SB 時(shí)鐘頻率為 5MHz/1000=5KHz（此處用到SB） PWMPER2 = 200。 //設(shè)置輸出波的頻率為 5000/100=50Hz PWMDTY2 = 17。 //初始等于 17，舵機(jī)處在中間位置}void ECT_Init(void){ TSCR2=0x06。 //禁止溢出中斷,分頻系數(shù) 64（20/64MHz) TIOS_IOS0=0。 //通道 0 為輸入捕捉 TSCR1=0x80。 //使能定時(shí)器 TCTL4=0x02。 //捕捉上升沿 TIE_C0I=1。 //通道 0 輸入捕捉中斷允許}void PIT_Init(void) { PITCFLMT=0x00。 //關(guān)閉 PIT PITCE=0x01。 //打開(kāi)定時(shí)器通道 0 PITMUX=0x00。 //使用微計(jì)數(shù)器 0 PITMTLD0=0xff。 //微定時(shí)器 0 的加載數(shù)為 256 PITLD0=0x061a。 //16 位定時(shí)器的加載數(shù)為 2M/256=7812 PITINTE=0x01。 //開(kāi)定時(shí)通道 0 的中斷 PITCFLMT=0x80。 //開(kāi) PIT 中斷}void delay(void){ int x,y。 for(x=0。x300。x++) for(y=0。y200。y++)。}void delay1(void){ int x,y。 for(x=0。x500。x++) for(y=0。y500。y++)。}void QD(int weizhi){ switch(weizhi){ case 3: Speed = 80 。Turn = 13 。break。 case 2: Speed = 220 。Turn = 15 。break。 case 1: Speed = 350 。Turn = 17 。break。 case 0: Speed = 560 。Turn = 18 。break。 case 1: Speed = 350 。Turn = 19 。break。 case 2: Speed = 220 。Turn = 21 。break。 case 3: Speed = 80 。Turn = 23 。break。 }}void PID_CS(){ S_Kp = 4。 S_Ki = 20。 S_Kd = 13。 Sd_Error = 0。 //速度偏差 Sd_Error_Sum = 0。 //速度偏差和，積分 Sd_Error_der = 0。 //本次速度與上一次速度之差 Sd_Error_Last = 0。 //上一次速度}void PD_CS(){ J_Kp = 2。 J_Kd = 12。 JD_Error = 0。 //角度偏差 JD_Error_der = 0。 //本次角度與上一次角度之差 JD_Error_Last = 0。 //上一次角度}void SD_PID(int Speed){ Sd_Error = Speed SD_sum。 //速度偏差 Sd_Error_Sum = Sd_Error + Sd_Error_Sum。 //速度偏差和，積分 Sd_Error_der = Sd_Error Sd_Error_Last。 //本次速度與上一次速度之差 Sd_Error_Last = Sd_Error。 //上一次速度 SD_Dert = S_Kp*Sd_Error+S_Ki*Sd_Error_Sum+S_Kd*Sd_Error_Last。 D1= PWMDTY1 +SD_Dert。 if(D1200){ PWMDTY1 = 200。 } else if(D10){ PWMDTY1 = 80。 } else{ PWMDTY1 = D1。 }}void JD_PD(int Turn){ JD_Error = Turn PWMDTY2。 JD_Error_der = JD_Error JD_Error_Last。 JD_Error_Last = JD_Error。 JD_Dert = J_Kp*JD_Error+J_Kd*JD_Error_Last。 D2 = PWMDTY2 +JD_Dert。 if(D223){ PWMDTY2 = 23。 } else if(D212){ PWMDTY2 = 12。 } else{ PWMDTY2 = D2。 }}void main(void) { /* put your own code here */ Input_Num = 0。 weizhi = 0。 DDRA = 0x7f。 //利用 口作為前后控制輸出端口 DDRB = 0x1c。 //PB 口作為接受信號(hào)端 PORTA_PA1 = 1。 //A1=1，使 PWM1 為 1，PWM2 由占空比控制 PORTA_PA0 = 1。 //A0=1，驅(qū)動(dòng)使能 EN 開(kāi)，小車前行，當(dāng) PA0 為 0時(shí)， 車停。 PORTA_PA2 = 0。 //PA 的 作為激光分時(shí)控制端 PORTA_PA3 = 0。 PORTA_PA4 = 0。 PORTA_PA5 = 0。 //開(kāi)始激光滅 PORTB_PB2 = 0。 PORTB_PB3 = 0。 PORTB_PB4 = 0。 PORTA_PA6 = 0。 PLL()。 ECT_Init()。 PIT_Init()。 pwm_ts()。 PWMDTY4 = 5。 //初始占空比為 50% PID_CS()。 PD_CS()。 //初始化 PID PWMDTY1 = 200。 //初始速度 EnableInterrupts。 for(。) { PORTA_PA2 = 1。 delay()。 if(PORTB_PB1==0){