【正文】 R04 超聲波測(cè)距模塊可提供 2cm400cm 的非接觸式距離感測(cè)功能， 測(cè)距精度可達(dá)高到 3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。} else if(((line_r+line_r)/2)95) {rx_buf=200。i125。n++) { CLK=1。 CLK=1。NRF24L01 無線接收數(shù)據(jù)，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)的 PWM 和舵機(jī)：sta=spi_read(0x07)。spi_rw_reg(0x20,0x3B)。 spi_rw_reg(0X20+0X11,3)。循跡控制系統(tǒng)配置為接收模式，接收無線遙控器發(fā)送的數(shù)據(jù)，然后根據(jù)接收的數(shù)據(jù)，控制 PWM 的占空比和舵機(jī)的轉(zhuǎn)向無線遙控器配置程序：void tx_mode(){ CE=0。尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作30 delayms(350)。 num1++。 lcd_write_enlish_string(0,2,bat,14)。039。039。039。039。039。 delayms(600)。amp。039。039。lcd_write_chinese_string(3,3,16,5,4,0)。lcd_write_byte(0x06,0)。delay1us()。ADC_FLAG))。SCON = 0x90。}if(++ch2)ch=0。0X10)。AD轉(zhuǎn)換結(jié)果取前 8 位值。這兩種相反的狀態(tài)表現(xiàn)在電路中，就是高低電平組成的脈沖信號(hào)。尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作22 紅外測(cè)速電路 UST18VC50R2KGNDQP3I圖 316 紅外 ST188 測(cè)速原理圖反射式光電傳感器的光源有多種，常用的有紅外發(fā)光二極管，普通發(fā)光二極管，以及激光二極管，前兩種光源容易受到外界光源的干擾，而激光二極管發(fā)出的光的頻率較集中，不容易被干擾，但傳感器只能接收很窄的頻率范圍的光，且價(jià)格較貴。如圖 39 就是一種簡(jiǎn)單的 H 橋電路，它由 2 個(gè) IRF4905 P 型場(chǎng)效應(yīng)管 2 與 2 個(gè) IRF3205 N 型場(chǎng)效應(yīng)管 3 組成，所以它叫 PNMOS 管 H 橋。電路如圖 313：圖 313 直流電機(jī)+LM293 組合電路原理方案二：采用步進(jìn)電機(jī)，配合 LM298 驅(qū)動(dòng)芯片組合。圖 311 NOKIA5110 復(fù)位時(shí)序(3)顯示英文字符英文字符占用 個(gè)點(diǎn)陣，通過建立一個(gè) ASCII 的數(shù)組 font6x8[][6]來尋址。電壓和電流的顯示可以用數(shù)碼管，但數(shù)碼管顯示的信息量有限，只能顯示簡(jiǎn)單的數(shù)字，其電路復(fù)雜，占用的系統(tǒng) I/O 資源較多，顯示信息少，不宜顯示大量信息。如果測(cè)距精度要求很高，則應(yīng)通過溫度補(bǔ)償?shù)姆椒右孕ＵほE小車智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作15 避障模塊 、H_rigchoMQJWB圖 36 超聲波 HCSR04 避障模塊原理圖 超聲波 HCSR04 簡(jiǎn)介模塊性能穩(wěn)定，測(cè)度距離精確，模塊高精度，盲區(qū)小。MAX_RT或 TX_DS 置高時(shí)，使 IRQ 變低，產(chǎn)生中斷，通知 MCU。 IRQ：中斷信號(hào)。主要特點(diǎn)：1. 全球開放 ISM 頻段，最大 0dBm 發(fā)射功率，免許可證使用； 低工作電壓：正常工作電壓 ～ ； 2. 高速率：最高 2Mbps，這樣使得信號(hào)空中停留時(shí)間極短，減小了無線碰撞的可能( 軟件設(shè)置 1Mbps 或者 2Mbps 的空中傳輸速率)； 3. 多頻點(diǎn)：125 頻點(diǎn)，可以應(yīng)用于多點(diǎn)通信以及跳頻的實(shí)現(xiàn)； 4. 超小型： 天線內(nèi)置，體積小巧，規(guī)格：15x29mm（包括天線） ；低功耗：快速的傳輸速率也降低了收發(fā)功耗；5. 很低的應(yīng)用成本：NRF24L01 集成了 RF。與輸出電壓密切相關(guān)的參數(shù)是曝光量，曝光量取決于 CCD 模塊所采用的鏡頭光圈大小和程序所控制的曝光時(shí)間。 線性 CCD 的主要工作原理TSL1401CL 的核心是 128 個(gè)光電二極管組成的感光陣列，陣列后面有一排積分電容，光電二極管在光能量沖擊下產(chǎn)生光電流，構(gòu)成有源積分電路，那么積分電容就是用來存儲(chǔ)光能轉(zhuǎn)化后的電荷。方案二：線陣 CCD 檢測(cè)方法，優(yōu)點(diǎn)：檢測(cè)前瞻距離大、檢測(cè)范圍寬、檢測(cè)道路參數(shù)較多。內(nèi)部集成 MAX810 專用復(fù)位電路，2 路 PWM，8 路高速 10位 A/D 轉(zhuǎn)換(250K/S，即 25 萬次/秒)，針對(duì)電機(jī)控制，強(qiáng)干擾場(chǎng)合。其中 電源是由直接提供的可充電電池供電，5V、 是通過 電池來實(shí)現(xiàn)的。主要工作原理是通過 TSL1401 線性 CCD 循跡模塊采集的黑線路經(jīng)或 NRF24L01無線接收模塊接收遙控器的數(shù)據(jù)，然后由 STC12C5A60S2 產(chǎn)生 PWM 來控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊改變電機(jī)的工作狀態(tài)，最后實(shí)現(xiàn)小車循跡。第 3 章是系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，其中包含單片機(jī)電路的設(shè)計(jì)、NRF24L01 無線模塊、TSL1401 線性 CCD 模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路等。自動(dòng)汽車導(dǎo)航是一個(gè)非常復(fù)雜的系統(tǒng)，它不僅應(yīng)具有正常的運(yùn)動(dòng)功能的成分，而且還應(yīng)具有任務(wù)分析，路徑規(guī)劃，信息感知，自主決策等類似人類的智能行為。目前，在世界主要的汽車生產(chǎn)廠家，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾 AGV 小車已被廣泛應(yīng)用。這種 AGV 小車并不需要設(shè)置任何的人工物理路徑，所以在理論上具有靈活性，在計(jì)算機(jī)圖像采集，存儲(chǔ)和處理技術(shù)飛速發(fā)展的今天，這種類型的 AGV 實(shí)用性越來越強(qiáng)。一般根據(jù)行駛的導(dǎo)航方式將智能循跡小車分為以下幾種類型：(1)電磁感應(yīng)式電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般在地面上，沿預(yù)定路徑埋電線，當(dāng)高頻電流通過導(dǎo)線，電線周圍產(chǎn)生電磁場(chǎng)流動(dòng)， AGV 小車上安裝兩個(gè)對(duì)稱的電磁感應(yīng)傳感器，他們收到的電磁信號(hào)差異可以反映的 AGV 偏離程度路徑的程度。 循跡小車的發(fā)展歷程回顧隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，科學(xué)技術(shù)水平的不斷提高，人們希望創(chuàng)造出一種來代替人來做一些非常危險(xiǎn)，或者要求精度很高等其他事情的工具，于是就誕生了機(jī)器人這門學(xué)科。關(guān)鍵詞 單片機(jī)/自動(dòng)循跡/驅(qū)動(dòng)電路尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作IIDESIGN AND REALITY OF CONTROL SCHEME FOR SMART TRACING CARABSTRACTThe intelligent tracing electric trolley control process was discussed here. Automatic tracing is used to make the car indentify route automatically , and choosing the right route, based on the automatic guide robot system. Intelligent tracing electric trolley is an advanced technology to realize automatic tracing navigation. It is out of human management but under the designed mode that use of the use of a transducer, single chip, motor drive and automatic control .This technology has been applied in unmanned vehicle, unmanned factory, warehouse, service robot and many other fields.During the design of Intelligent tracing electric trolley, STC12C5A60S2 single clip is used as the control core。參考資料[1] 河南工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)管理規(guī)范。完 成 期 限：指 導(dǎo) 教 師 簽 名 ： 專業(yè)負(fù)責(zé)人簽名： 年 月 日尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作目 錄摘 要 .......................................................................................................................................IABSTRACT ..........................................................................................................................II1 緒 論 ..................................................................................................................................1 智能循跡小車概述 ................................................................................1 循跡小車的發(fā)展歷程回顧 ...............................................................................1 智能循跡分類 ...................................................................................................2 智能循跡小車的應(yīng)用 .......................................................................................3 智能循跡小車研究中的關(guān)鍵技術(shù) ........................................................42 總體設(shè)計(jì)方案 ....................................................................................................5 整體設(shè)計(jì)方案 ........................................................................................5 無線遙控器的設(shè)計(jì)方案 ...................................................................................5 循跡小車的設(shè)計(jì)方案 .......................................................................................6 系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟 ........................................................................................6 確定整體控制系統(tǒng)方案 ........................................................................73 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) ...............................................................................................8 單片機(jī)電路 ............................................................................................8 單片機(jī)的簡(jiǎn)介 ...................................................................................................8 單片機(jī)的主要特點(diǎn) ...........................................................................................9 路徑檢測(cè)模塊 .......................................................................................10 TSL1401 線性 CCD 簡(jiǎn)介 ...............................................................................10 線性 CCD 的主要工作原理 ..........................................................................11 環(huán)境光影響問題 .............................................................................................11 無線模塊 ...............................................................................................12 無線