【正文】 ts(GPIOA,GPIO_Pin_0)。 //PA0 下拉 //初始化定時(shí)器5 TIM5 = arr。 //設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值 =psc。 //預(yù)分頻器 = TIM_CKD_DIV1。 //設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim = TIM_CounterMode_Up。 //TIM向上計(jì)數(shù)模式 TIM_TimeBaseInit(TIM5, amp。TIM_TimeBaseStructure)。 //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位 //初始化TIM5輸入捕獲參數(shù) = TIM_Channel_1。 //CC1S=01 選擇輸入端 IC1映射到TI1上 = TIM_ICPolarity_Rising。 //上升沿捕獲 = TIM_ICSelection_DirectTI。 //映射到TI1上 = TIM_ICPSC_DIV1。 //配置輸入分頻,不分頻 = 0x00。//IC1F=0000 配置輸入濾波器 不濾波 TIM_ICInit(TIM5, amp。TIM5_ICInitStructure)。 //中斷分組初始化 = TIM5_IRQn。 //TIM5中斷 = 1。 //先占優(yōu)先級(jí)2級(jí) = 0。 //從優(yōu)先級(jí)0級(jí) = ENABLE。 //IRQ通道被使能 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。 //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器 TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE)。//允許更新中斷 ,允許CC1IE捕獲中斷 TIM_Cmd(TIM5,ENABLE )。 //使能定時(shí)器5}附錄2void EXTIX_Init(void){ EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure。 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE)。 //使能復(fù)用功能時(shí)鐘 // 中斷線以及中斷初始化配置 下降沿觸發(fā) GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource1)。 =EXTI_Line1。 //左1 = EXTI_Mode_Interrupt。 = EXTI_Trigger_Rising_Falling。 = ENABLE。 EXTI_Init(amp。EXTI_InitStructure)。 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource2)。 =EXTI_Line2。 //最左 = EXTI_Mode_Interrupt。 = EXTI_Trigger_Rising_Falling。 = ENABLE。 EXTI_Init(amp。EXTI_InitStructure)。 //根據(jù)EXTI_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)EXTI寄存器 // 中斷線以及中斷初始化配置 下降沿觸發(fā) //右 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource3)。 =EXTI_Line3。 EXTI_Init(amp。EXTI_InitStructure)。 //根據(jù)EXTI_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)EXTI寄存器 // 中斷線以及中斷初始化配置 下降沿觸發(fā) //最右 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource4)。 =EXTI_Line4。 EXTI_Init(amp。EXTI_InitStructure)。 //根據(jù)EXTI_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)EXTI寄存器 = EXTI1_IRQn。 //使能左1所在的外部中斷通道 = 0x00。 //搶占優(yōu)先級(jí)2， = 0x06。 //子優(yōu)先級(jí)3 = ENABLE。 //使能外部中斷通道 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。 = EXTI2_IRQn。 //使能最左所在的外部中斷通道 = 0x00。 //搶占優(yōu)先級(jí)2， = 0x04。 //子優(yōu)先級(jí)2 = ENABLE。 //使能外部中斷通道 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。 = EXTI3_IRQn。 //使能右1所在的外部中斷通道 = 0x00。 //搶占優(yōu)先級(jí)2 = 0x07。 //子優(yōu)先級(jí)1 = ENABLE。 //使能外部中斷通道 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。 //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器 = EXTI4_IRQn。 //使能最右所在的外部中斷通道 = 0x00。 //搶占優(yōu)先級(jí)2 = 0x05。 //子優(yōu)先級(jí)0 = ENABLE。 //使能外部中斷通道 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。 //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1)。 //清除LINE1上的中斷標(biāo)志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2)。 //清除LINE1上的中斷標(biāo)志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3)。 //清除LINE1上的中斷標(biāo)志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4)。 //清除LINE1上的中斷標(biāo)志位 }附錄3void farward_Low(void){ GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11)。 TIM_SetCompare1(TIM3,1000)。 TIM_SetCompare3(TIM3,1000)。 }void Left_Low(void){ GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11)。 TIM_SetCompare1(TIM3,1000)。 TIM_SetCompare3(TIM3,400)。 }void Right_Low(void){ GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11)。 TIM_SetCompare1(TIM3,400)。 TIM_SetCompare3(TIM3,1000)。}void backward(void){ GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11)。 TIM_SetCompare1(TIM3,2000)。 TIM_SetCompare3(TIM3,2000)。 }void stopward(void){ GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10)。 TIM_SetCompare3(TIM3,2000)。 GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11)。 TIM_SetCompare1(TIM3,2000)。}附錄4void TIM2_Int_Init(u16 arr,u16 psc){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure。 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure。 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)。 //時(shí)鐘使能 = arr。 //設(shè)置在下一個(gè)更新事件裝入活動(dòng)的自動(dòng)重裝載寄存器周期的值 計(jì)數(shù)到5000為500ms =psc。 //設(shè)置用來(lái)作為TIMx時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值 10Khz的計(jì)數(shù)頻率 = 0。 //設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim = TIM_CounterMode_Up。 //TIM向上計(jì)數(shù)模式 TIM_TimeBaseInit(TIM2, amp。TIM_TimeBaseStructure)。 //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位 TIM_ITConfig( //使能或者失能指定的TIM中斷 TIM2, //TIM2 TIM_IT_Update | //TIM 中斷源 TIM_IT_Trigger, //TIM 觸發(fā)中斷源 ENABLE //使能 )。 = TIM2_IRQn。 //TIM2中斷 = 0。 //先占優(yōu)先級(jí)0級(jí) = 3。 //從優(yōu)先級(jí)3級(jí) = ENABLE。 //IRQ通道被使能 NVIC_Init(amp。NVIC_InitStructure)。 //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE)。 //使能TIMx外設(shè) }第一章 緒論，描述你為什么要做這個(gè)課題，以及本課題的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀；第二章 題目任擬，描述基本的理論及技術(shù)基礎(chǔ)，比如對(duì)STM32的性能及原理描述，這部分可以參考各種資料，但是要注意查重的問(wèn)題；第三章：硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)（如果有），描述你的作品硬件系統(tǒng)的各個(gè)部分；第四章 軟件設(shè)計(jì)，用流程圖+語(yǔ)言+少量代碼對(duì)你的軟件各個(gè)部分進(jìn)行描述，不允許將大段代碼黏貼在這里或者用一張流程圖占一頁(yè)的方式湊頁(yè)數(shù)；第五章 測(cè)試，用語(yǔ)言和圖片描述你的測(cè)試方法、測(cè)試過(guò)程以及測(cè)試結(jié)果，重點(diǎn)是要讓答辯老師能從這里看到你的設(shè)計(jì)確實(shí)成功了。第六章 總結(jié)，綜合測(cè)試的結(jié)果，對(duì)你的設(shè)計(jì)做出結(jié)論，是否滿足任務(wù)書要求，并對(duì)其存在的問(wèn)題或者需要進(jìn)行的改進(jìn)做出展望。 致謝參考文獻(xiàn) 所有列出的文獻(xiàn)必須在正文中標(biāo)注引用附錄 代碼及重要圖片 47