【正文】 分析 小車到站或站臺點時需要停 測試時，若未停說明光用于停止的電感應器并未全部循跡到，需要修改程序循跡的準確和平緩程度；若停站長度超過時，則需要修改程序在停止時設置減速功能，并測試需要減速多長時間方能達到準確停站。結(jié)論歷時四個多月的設計過程中，我首先重新溫習了單片機得教材和C語言教材，在仔細的閱讀和分析了本設計的要求和要實現(xiàn)的功能后，與合作的同學商討本次設計的思路和方案，在確定了需要用什么器件后我們?nèi)コ勤驈R購買了器件，然后根據(jù)購買的器件到網(wǎng)上下載相關的資料，用游標卡此測量了器件的大小后，便開始電路圖的設計，在輔助合作者完成電路圖設計后，然后在實驗室完成了電路版的制作和焊接元器件。在完成了焊接后，用在上電情況下檢測元器件是否工作，是否存在虛焊，元器件的參數(shù)是否正確，在確定一切都正確后，我開始了小車程序的設計，在完成了程序設計后，及需要對小車進行測試，在測試過程小車的循跡并未向我設計的行駛，小車的總是跑偏；小車在轉(zhuǎn)彎時，并未實現(xiàn)平滑行駛。在調(diào)試小車和修改程序的過程中使我深深感受到理論與實際間的差距。通過這次畢業(yè)設計，提高了我的動手能力，并且在查閱芯片器件質(zhì)料分析時序后，我熟悉的掌握了很多器件功能和控制方法。 參 考 文 獻[1] ：北京航天航空大學出版社,2005：46～50[2] ：北京航空航天大學出版社,2001：56～64[3] ：四川大學出版社，2004：192~210[4] ：電子工業(yè)出版社,2000：60～65[5] ：化學工業(yè)出版社,2004：590～591[6] 李金平、沈明山、：電子工業(yè)出版社，2007：128~219[7] :機械工業(yè)出版社,2000年6月,127～130[8] 張毅剛、：哈爾濱工業(yè)大學出 版社,2003,25～27,411～417[9] 郭蘭英、：清華大學出版社，2006：316~326附錄A智能小車公交系統(tǒng)總程序：include define uint unsigned intdefine uchar unsigned charsbit L1=P1^7。sbit L2=P1^6。sbit CC=P1^5。sbit R1=P1^4。sbit R2=P1^3。sbit beep=P1^0。sbit A1=P3^0。sbit A2=P3^1。sbit B1=P3^2。sbit B2=P3^3。uchar flag1,flag2,a,mm。uchar dscan()。//循跡狀態(tài)void delay(uchar z)。//軟件延時void delay1()。//定時5秒void init()。//初始化子程序void beeper()。//報警子程序void vrun(uchar ggg)。//控制小車子程序void main(){ init()。 //初始化 while(1) { if(flag2==1)//小車動態(tài)改變標識位是否為1 { mm=dscan()。//調(diào)用掃描小車循跡狀態(tài)信息 vrun(mm)。//實時控制小車狀態(tài) } } }void init()//初始化{ flag1=0。 P3=0xff。 a=0。 TMOD=0x01。 EA=1。 ET0=1。 vrun(2)。//啟動時讓小車向前進 flag2=1。//小車動態(tài)變化標識}uchar dscan()//循跡狀態(tài){ uchar num,hh。 P1=0xff。 hh=P1。 hh=hhamp。0xf8。 switch(hh) { case 0x00: break。 case 0x08: break。 case 0x10: break。 case 0x18:num=0。break。 case 0x20:num=3。break。 case 0x28:num=3。break。 case 0x30: break。 case 0x38:num=4。break。//p case 0x40: break。 case 0x48: break。 case 0x50: break。 case 0x58:num=0。break。 case 0x60: break。 case 0x68: break。 case 0x70: break。 case 0x78:num=0。break。 case 0x80: break。 case 0x88: break。 case 0x90: break。 case 0x98:num=0。break。 case 0xa0:num=3。break。 case 0xa8:num=4。break。 case 0xb0: break。 case 0xb8:num=0。break。 case 0xc0:num=1。break。 case 0xc8:num=1。break。 case 0xd0:num=1。break。 case 0xd8:num=5。break。 case 0xe0:num=4。break。//p case 0xe8:num=1。break。 case 0xf0:num=1。break。 case 0xf8:num=2。break。 default:break。 }return num。}void vrun(uchar ggg){ if(ggg==0) //左拐 { A1=1。 A2=1。 B1=0。 B2=1。 } if(ggg==1) //右拐 { A1=0。 A2=1。 B1=1。 B2=1。 } if(ggg==2) //前進 { A1=0。 A2=1。 B1=0。 B2=1。 } if(ggg==3) //到終點 { flag2=0。// A1=1。 //電機反轉(zhuǎn)減速// A2=0。// B1=1。// B2=0。// delay(50)。 A1=1。 A2=1。 B1=1。 B2=1。 } if(ggg==4) //到站 { flag2=0。// A1=1。 //電機反轉(zhuǎn)減速// A2=0。// B1=1。// B2=0。// delay(50)。 A1=1。 A2=1。 B1=1。 B2=1。 beeper()。 delay1()。 flag2=1。 } if(ggg==5) //跑飛后倒著走 { A1=1。 A2=0。 B1=1。 B2=0。 }}void beeper()//蜂鳴器叫十次{ uchar i。 for(i=0。i10。i++) { beep=~beep。 delay(5000)。 } beep=1。//關蜂鳴器 }void delay(uchar z)//延時{ uchar x,y。 for(x=z。x0。x) for(y=110。y0。y)。}void delay1()//延時五秒{ TH0=(6553650000)/256。 TL0=(6553650000)%256。 TR0=1。 while(!flag1)。//時間到五秒 flag1=0。//重新將定時五秒標識復位}void time0() interrupt 1//定時器0中斷 { a++。//中斷計數(shù)器累加 TH0=(6553650000)/256。//給定時器0中斷寄存器重新賦值 TL0=(6553650000)%256。 if(a==100) { a=0。//將中斷計數(shù)器清零 flag1=1。//將定時五秒標識置位 } }附錄B系統(tǒng)原理圖如下： 智能小車系統(tǒng)總原理圖光電感應模塊單片機最小系統(tǒng) 電機驅(qū)動模塊（L298N） 智能小車外圍連線 小車行駛圖片致 謝四個多月的畢業(yè)設計終于告一段落。能順利完成我的畢業(yè)論文的設計，在此我得感謝我的導師，感謝她對我的指導，謝謝她在我聽完我開題報告后，對我畢業(yè)設計中的不足之處給予及時的提點，并給與我寶貴意見，正在她的耐心指導下我最終順利完成了畢業(yè)論文的設計。通過獨立完成這次畢業(yè)論文設計，使我深刻地認識到專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，同時讓我意識到英語的學習的重要性，因為在搜尋芯片質(zhì)料時，我發(fā)現(xiàn)所有的芯片質(zhì)料都是英文的，所以要想成功的編寫好程序，實現(xiàn)預期目的就要求能夠準確的看懂芯片的功能或時序圖。另外，我得感謝和我的合作的同學，在本次設計的工程中我充分的感受到團隊合作的優(yōu)勢。首先，我一起完成論文設計思想路線，確定了方案。然后一起購買器件、制造電路版和安裝元器件。最后，在我完成了程序編寫后，一起對小車進行調(diào)試，并討論、分析測試結(jié)果，然后我對程序進行修改以便達到設計要求。這四個多月的設計是對過去所學知識的系統(tǒng)提高和擴充的過程，為今后的進一步學習打下了基礎。在對本次智能小車公交系統(tǒng)的軟件設計時，我充分了解到單片機C語言編寫工程程序的優(yōu)越性，其可移植性大大縮短了本次設計的開發(fā)周期，讓我在短時期內(nèi)實現(xiàn)程序的開發(fā)、達到設計要求。由于我平時做的項目少，積累的經(jīng)驗少，因此在本次設計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批