【正文】 制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) P2口檢測(cè)路線、火源 PWM調(diào)速 風(fēng)扇開關(guān) */ include unsigned char PWM_ON 。//定義高電平時(shí)間 unsigned char STATE_LAST。 //最后的狀態(tài) unsigned char FIRE。 //火源的位置 1,2,3,4 分別代表前 ,左 ,后 ,右 sbit PWM = P3 ^ 1。 //定義調(diào)速端口 sbit sign_outfire = P3 ^ 3。 //定義風(fēng)扇開關(guān) ,1為關(guān) ,0為開 /*void delay_1ms(unsigned int n) //軟延時(shí) 1ms函數(shù) 1ms*n { unsigned int i。 while(n) for(i=0。i75。i++)。 } */ /************************************************************/ /* 以下為轉(zhuǎn)向控制函數(shù) */ /************************************************************/ void run() //電機(jī)起動(dòng) { P1 = 0x11。 } void left() //左轉(zhuǎn) 運(yùn)城 學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系畢業(yè)論文 第 26 頁(yè) 共 30頁(yè) { P1 = 0x13。 } void right() //右轉(zhuǎn) { P1 = 0x31。 } void big_right() //右大轉(zhuǎn) { P1 = 0x21。 } void big_left() //左大轉(zhuǎn) { P1 = 0x12。 } void stop() //停止 { P1 = 0x33。 } void back() //后退 { P1 = 0x22。 } //沿線前進(jìn) void go_forward(unsigned char Line_sign) { switch(Line_sign) { case 0x02: //前 010 { run()。 break。 } case 0x04: //左轉(zhuǎn) 100 { left()。 break。 } case 0x06: //左大轉(zhuǎn) 110 { big_left()。 break。 } case 0x01: //右轉(zhuǎn) 001 { right()。 智能小車引導(dǎo)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 第 27 頁(yè) 共 30頁(yè) break。 } case 0x03: //右大轉(zhuǎn) 011 { big_right()。 break。 } case 0x07: //停止 111 { stop()。 break。 } case 0x00: //檢測(cè)不到黑線時(shí)原地向后轉(zhuǎn)動(dòng) ,直到找到黑白線 . { big_left()。 } default: { left()。 } } } //原地尋線 void find_line() { unsigned char Line_P2。 while(1) { Line_P2 = P2。 Line_P2 = Line_P2 amp。 0x07。 if (Line_P2 == 0x02) { stop()。 break。 } } } //原地檢測(cè)火源，返回 1代表有火源 ,返回 0代表沒(méi)有火源 int find_fire() { unsigned char Count。 unsigned char Fire_P2。 big_right()。 //首先原地右轉(zhuǎn)發(fā)現(xiàn)火源 while(1) { 運(yùn)城 學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系畢業(yè)論文 第 28 頁(yè) 共 30頁(yè) Fire_P2 = P2。 //將 P2口賦值給 Num_P2 Fire_P2 = Fire_P2 amp。 0xF0。 //取 if (Count 500) { big_left()。 find_line()。 return 0。 // break。 } if (Fire_P2 == 0x10 || 0x20 || 0x40 || 0x80) { stop()。 return 1。 // break。 } Count ++ 。 } } //滅火函數(shù) outfire(unsigned char Fire_sign) { stop()。 if (Fire_sign == 0x20 ) //如果火源在車的左側(cè) ,小車左轉(zhuǎn) ,直到 前部檢測(cè)到火焰 { big_left()。 while(1) { if (P2 ^ 4 == 1) //如果前部檢測(cè)到火焰小車停止轉(zhuǎn)動(dòng) ,并開啟風(fēng)扇 { stop()。 sign_outfire = 0。 //給出滅火信號(hào) break。 } } } else if(Fire_sign==0x80)//如果火源在車的右側(cè)小車右轉(zhuǎn) ,直到 前部檢測(cè)到火焰 { big_right()。 while(1) { if (P2 ^ 4 == 1) //如果前部檢測(cè)到火焰小車停止轉(zhuǎn)動(dòng) ,并開啟風(fēng)扇 { stop()。 sign_outfire = 0。 //給出滅火信號(hào) 智能小車引導(dǎo)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 第 29 頁(yè) 共 30頁(yè) break。 } } } } /************************************************************** 檢測(cè)完火源方位后前進(jìn)的函數(shù) ,邊前進(jìn) ,邊檢測(cè)左右是否有火源 /**************************************************************/ void go_line() { unsigned char Line_P2, Fire_P2, Temp。 while(1) { Temp = P2。 Line_P2 = Temp amp。 0x07。 Fire_P2 = Temp amp。 0xF0。 P0 = Temp | 0xf8。 //指示燈 if (Fire_P2 == 0x20 || 0x80) //如果左和右側(cè)檢測(cè)到火焰則停止 { stop()。 outfire(Fire_P2)。 break。 } else { go_forward(Line_P2)。 } } } //定時(shí)器初始化函數(shù) void timer_init() { TMOD |= 0x01。 //定時(shí)器設(shè)置 in 12M crystal TH0 = (65536 100) / 256。 TL0 = (65536 100) % 256。 //定時(shí) IE = 0x82。 //打開中斷 TR0 = 1。 } //主函數(shù) void main() { timer_init()。 //定時(shí)器初始化 PWM_ON = 4。 //高電平時(shí)間檔 ,共 10個(gè)檔位 while(1){ 運(yùn)城 學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系畢業(yè)論文 第 30 頁(yè) 共 30頁(yè) if (find_fire() != 1)//先尋找火源 ,如 發(fā)現(xiàn)火源則沿線前進(jìn)滅火 ,否則停止 { stop()。 } else { go_line()。 } } } /************************************/ /* 定時(shí)器中斷函數(shù) */ /************************************/ void tim(void) interrupt 1 { static unsigned char count。 TH0 = (65536 100) / 256。 TL0 = (65536 100) % 256。 //定時(shí) if (count == PWM_ON) { PWM = 1。 //高電平 } count++。 if(count == 10) { count = 0。 if(PWM_ON != 0) { PWM = 0。 //低電平 } } }