【導讀】有關規(guī)定，同意參加畢業(yè)設計（論文）答辯。答辯委員會（小組）做出如下決議。本文主要介紹了智能小車控制系統(tǒng)的軟硬件設計及開發(fā)過程。輪舵機轉(zhuǎn)向，單片機再給出合適的PWM波占空比以控制電機轉(zhuǎn)速。本系統(tǒng)以16位微處理器MC9S12DG128為控制核心，MC9S12DG128. 基本部分和CAN功能塊部分組成。驅(qū)動閉環(huán)PID控制算法策略等進行了詳細分析與設計。在此基礎上，完成了。系統(tǒng)軟件的具體設計和實現(xiàn)。

　　

【正文】 [6] 譚浩強 .C 程序設計（第三版） .中國礦業(yè)大學出版社， 2020. [7] 雷玉堂 .王慶有 .光電檢測技術，中國計量出版社 ， 2020. [8] 陶永華 .新型 PID 控制及其應用 （第二版）， 機械工業(yè)出版社， 2020. [9] Jochem， T， Pomerleau， D， Kumar,B， et a1． PANS： a portable navigation platform//.Proceedings of the IntelligentVehicles Symposium， Detroit， MI， Sep． 2526， 1995． 河南理工大學畢業(yè)設計說明書 32 附錄 A 程序代碼 include /* mon defines and macros */ include /* derivative information */ include pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12dg128b define N 200 define ini_Angle 530 define VV_DEADLINE 1 define RoundNumber 1 unsigned char AD_Data[15]。 unsigned char MaxAd[15]。 unsigned char MinAd[15]。 unsigned char percent[15]。 unsigned char max,min。 int printcount=0。 int frequent=0。 int dif_distance=0。 int dif1。 int distance。 河南理工大學畢業(yè)設計說明書 33 int pre_distance=0。 uchar nowposition。 uchar preposition。 uchar flag=0。 uchar blackflag=0。 int error1num=100。 int error1[100]={0}。 uchar speed[5][5]={{100,130,150,160,170} ,{90,120,140,150,160},{80,100,120,130,145},{80,130,145,155,180}, {100,130,145,155,165}}。 uchar speedlevel。 int VV_MAX=1000,VV_MIN=0。 int VV_KDVALUE =7 。 int VV_KPVALUE =15 。 int VV_KIVALUE =20。 int isstart=0,startline=0,iscrossing=0。 int distance1,pre_distance1。 uchar max1,min1。 int cout=0。 河南理工大學畢業(yè)設計說明書 34 void initiaPLL(void){ REFDV=1。 SYNR=3。 while(0==CRGFLG_LOCK)。 CLKSEL=0x80。 } void delay(int n) { int i,j。 for(i=0。in。i++) for(j=0。j0xffff。j++)。 } int abs(int num) { if(num0) return num。 else return num。 } void GetADValue(void)。 void initialSCI(void){ SCI0CR2=0x0c。 SCI0BDH=0x00。 SCI0BDL=0x0d0。 //24M 河南理工大學畢業(yè)設計說明書 35 //SCI0BDL=0x34。 //8M } void intialPWM(void) { PWME=0x00。 //關 PWM PWMPRCLK=0x00。//預分頻選擇總線時鐘 PWMSCLB=40。//120 分頻 = PWMCLK_PCLK3=1。//選擇 CLOCKSB 時鐘 PWMPOL=0xff。//開始輸出高電平 PWMCAE_CAE3=0。//左對齊 PWMCTL_CON23=1。//級連 PWMPER23=4000。//頻率 =CLOCKSB/(PWMPERx+1) =100HZ PWMDTY23=ini_Angle。//占空比 =(PWMDTYx+1)/(PWMPERx+1) PWME_PWME3=1。 PWMSCLA=16。//24 分頻 =1MHZ // PWMSCLA=240。//480 分頻 =50KHZ PWMCLK_PCLK1=1。//選擇 CLOCKSA 時鐘 PWMPOL=0xff。//開始輸出高電平 PWMCAE_CAE1=0。//左對齊 PWMCTL_CON01=1。//級連 PWMPER01=1000。//頻率 =CLOCKSA/(PWMPERx+1) =1kHZ PWMDTY01=0。//占空比 =(PWMDTYx+1)/(PWMPERx+1) PWME_PWME1=1。 } 河南理工大學畢業(yè)設計說明書 36 void initialECT(void){ TSCR2_PR = 7。 //divide 128 TIOS = 0b00000110。 //1,2,The corresponding channel acts as an output pare. TCTL2 = 0b00010100。 //1,2,Output Mode TCTL4 = 0b00000010。 //0,Capture on falling edges only 累加器 B使用 TIE_C0I = 0。 //interrupt disable TIE_C2I = 1。//interrupt able //TIE_C1I=1。 TIE_C1I=0。 TC2 =2500。// 10ms 中斷一次 TFLG1_C2F = 1。//set bits cause corresponding bits to be cleared PBCTL =0x40。 //開 16 位累加器 PACN10=0。 } void initialATD(void){ 河南理工大學畢業(yè)設計說明書 37 ATD0CTL2=0x40。 //AD 模塊不上電 , 快速清零 , 無等待模式 , 禁止外部觸發(fā) , 中斷禁止 ATD0CTL3=0x08。 //轉(zhuǎn)換序列長度為 1，不映射到結(jié)果寄存器， Freeze 模式下繼續(xù)轉(zhuǎn)換 //ATD0CTL4=0x81。 //8 位精度， 2 個 A/D 時鐘周期采樣時間 ,ATDClock=[BusClock*]/[PRS+1]=2MHZ busclock=8M ATD0CTL4=0x87。//24M ATD0CTL5=0x80。 //右對齊無符號，單通道采樣，單次轉(zhuǎn)換 ATD0DIEN=0x00。 //禁止數(shù)字輸入 ATD1CTL2=0x40。 //AD 模塊不上電 , 快速清零 , 無等待模式 , 禁止外部觸發(fā) , 中斷禁止 ATD1CTL3=0x08。 //轉(zhuǎn)換 序列長度為 1，不映射到結(jié)果寄存器， Freeze 模式下繼續(xù)轉(zhuǎn)換 //ATD1CTL4=0x81。 //8 位精度， 2 個 A/D 時鐘周期采樣時間 ,ATDClock=[BusClock*]/[PRS+1]=2MHZ ATD1CTL4=0x87。//24M ATD1CTL5=0x80。 //右對齊無符號，單通道采樣 ，單次轉(zhuǎn)換 ATD1DIEN=0x00。 //禁止數(shù)字輸入 } void main(void) { /* put your own code here */ int i。 DDRA=0xff。 //PORTA,H,B out DDRH=0x3f。 DDRE=0x08。 河南理工大學畢業(yè)設計說明書 38 DDRB=0xff。 //PTJ,PTS in DDRJ=0x00。 DDRS=0x00。 PORTA=0。 PORTE=0。 PTH=0。 initiaPLL()。 initialSCI()。 initialATD()。 intialPWM()。 initialECT()。 PIDInit()。 EnableInterrupts。 for(i=1。i15。i++) { MaxAd[i]=0。 AD_Data[i]=0 。 MinAd[i]=255。 percent[i]=0。 } while(PTS_PTS2==1)。 delay(2)。 while(PTS_PTS2==0) { Demarcate()。 河南理工大學畢業(yè)設計說明書 39 } delay(1)。 if(PTJ_PTJ6==0)PWMDTY23=500。 else if(PTJ_PTJ7==0)PWMDTY23=490。 else if(PTS_PTS7==0)PWMDTY23=480。 else if(PTS_PTS6==0)PWMDTY23=475。 else if(PTS_PTS5==0)PWMDTY23=470。 else PWMDTY23=600。 delay(1)。 for(i=0。i5。i++) output_mfs[i]=speed[speedlevel][i]。 GetADValue()。 //unitary()。 //fix_distance()。 TSCR1_TEN = 1。 for(。) { GetADValue()。 //unitary()。 // fix_distance()。 CheckStart()。 河南理工大學畢業(yè)設計說明書 40 PWMDTY01=500。 } } pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 10 TimerC2I(void) //通道 2 定時器中斷 { TC2+=2500。 TFLG1_C2F = 1。 =PACN10。 PACN10=0。 printcount++。 } void interrupt 9 TimerC1I(void){ //通道 1 定時器中斷 TFLG1_C1F=1。 if(isstart=2amp。amp。iscrossing==0)startline++。 iscrossing=0。 isstart=0。 flag=0。 blackflag=0。 TIE_C1I=0。 PORTB=0xff。 } pragma CODE_SEG DEFAULT