【正文】 }/****************發(fā)送字符串函數(shù)****************/void SendString(unsigned char *pt){ while(*pt)Send_Char(*(。 L293D_IN4=0。 L293D_IN2=0。PWM_Set(255Speed_Right,255Speed_Left)。L293D_IN3=1。}void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//右轉(zhuǎn){ L293D_IN1=0。L293D_IN4=1。 L293D_IN2=0。 PWM_Set(255Speed_Right,255Speed_Left)。 L293D_IN3=0。}void Back(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//后退{ L293D_IN1=0。 L293D_IN4=0。 L293D_IN2=0。 }while(i)。 }while(k)。 do{ k = 100。//—————————————延時 1ms 函數(shù)————————————void Delay1ms(unsigned int i) { unsigned char j,k。 //存放速度值的緩沖區(qū)/*******函數(shù)聲明*******/void SendString(unsigned char *pt)。unsigned int speed。/******全局變量定義******/unsigned char SBUF_DATA,flag1,flag2,flag3,flag4,Last_SBUF_DATA。/******寄存器地址賦值******/sfr AUXR=0x8e。/*****左傳感器和右傳感器接線定義***/sbit Left_InSen=P2^3。 河南機電高等?？茖W校畢業(yè)設(shè)計論文第 37 頁 共 47 頁sbit L293D_EN1=P1^3。sbit L293D_IN3=P1^1。 河南機電高等?？茖W校畢業(yè)設(shè)計論文第 34 頁 共 47 頁參考文獻1 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27R1271GNDGNDK5R1050maF2VC1203pF8GND12345J5CON12345J9CON512345J01234J1ON4123J4CON3GNDVC VCGND KEY_12123JCON3 123JCON3GNDVCGNDVC J8CON9 GNDVCLCD_RSW_E 23456789Com110KR4VCL293D_EN21PhotsenorI3L293_4RXDVCB0L_12D3C4L_B567L293D_IN1RESTGNDVCGNDVCVCGND1VC2O3RS4W5E6DB0718293104DB5263714LA5K6 LCD 1602LCD1LCD1602S3雙刀單柄開關(guān)1KR9LCD_BL_DB7RSWE10KR5D2LED241526374EI5A2617GND8091213GS14EO5VC16U674LS18 VCGNDGNDKEY_12 GNDVC103pF5 EN11I2OUT13GND45OUT26IN7VC28EN29I310T123T41I5VCv16U3L93D1KR312J312J12J512J4VC1KRL293D_INGNDL293D_EN1L293D_EN2L293D_I2VCMotr L293D_IN4L23D_IN1234J7GNDVCRXD2TVCRG110KR2GNDPhotsenrGND15VOUT2I32GND15VOUT2I31123546 S20UFCGNDUSB_PowerGND GNDD1IOE50maF1VCGND20UFC3VC_Motr21J1jump12J6KEY_3S6S7S8S9S10S1GNDBLU_VCGNDVCXD2KEY_3RXTECHOTringVC1D2+34U7470UF/16VC1817263540KRP2817263540KRP10UFC4123J6CON3GNDVC123J7CON3速度測試端口紅外線傳感器接口紅外線傳感器接口3 超聲波接口紅外線傳感器接口4 紅外線傳感器接口5紅外線傳感器接口2 河南機電高等專科學校畢業(yè)設(shè)計論文第 36 頁 共 47 頁附 錄 B圖 1 整車實物圖主程序include include include //包含前面講到的 PWM 頭文件，此頭文件導入后能產(chǎn)生 1KHZ 的PWM 信號include define Forward_L_DATA 200define Forward_R_DATA 200define Back_L_DATA 190define Back_R_DATA 190define Turn_Left_L_DATA 230define Turn_Left_R_DATA 230define Turn_Right_L_DATA 230define Turn_Right_R_DATA 230/***自定義一些數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)對應軟件上的數(shù)據(jù)設(shè)置 **/define leftdata 0x11define rightdata 0x22define forwarddata 0x33define backdata 0x44/*******L293D 邏輯電平口定義******/sbit L293D_IN1=P1^5。這一個月的設(shè)計是對過去所學知識的系統(tǒng)提高和擴充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。雖然在這次設(shè)計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練。在此對孔慧君老師表示深深的感謝。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及李老師的耐心指導和熱情幫助，本設(shè)計已經(jīng)基本完成。本設(shè)計采用的是 STC12C5A60S2 單片機，這主要是因為該單片機的穩(wěn)定性比較好和執(zhí)行指令的速度很快。通過這樣的設(shè)計，提高了我的動手能力。有時可能是阻值選錯。當然，沒有任何事物可以做到完美無缺的，我相信只要我們不斷努力去完善，那做出來的產(chǎn)品才會更出色。還有小車的輪子可以改成坦克式的履帶輪，這樣小車的越障礙能力會更強，更能適應崎嶇的道路。如果將小車接入互聯(lián)網(wǎng)，那只要使用者有臺電腦或手機等移動終端，就可以在全球各地對小車進行遠程遙控，相比藍牙遙控無線互聯(lián)網(wǎng)遙控就顯得很有優(yōu)勢了。解決方法：將外部中斷觸發(fā)方式設(shè)置成下降沿觸發(fā)，解決了這一問題。（3）在循跡檢測時，小車會駛出預定的軌道并出現(xiàn)無法檢測到黑線的情況。解決方法：在主函數(shù)里加上障礙檢測標志位，當?shù)谝淮螜z測到障礙物時將標志位置位，在下一次的掃描中判斷標志位是否與之前的相等，若相等則不發(fā)送字符串。再將實際車速與單片機計算出的速度經(jīng)行比較得出小車自動測速的誤差。在進行循跡功能調(diào)試時，小車經(jīng)常會沖出跑道。 Right_InSen==1)//如果兩邊傳感器都檢測到黑線，小車停止。 //左轉(zhuǎn)while(Left_InSen==1 amp。 Right_InSen==0)//如果左邊傳感器檢測到黑線，小車左轉(zhuǎn)。 //右轉(zhuǎn)while(Left_InSen==1 amp。 Right_InSen==1)//如果右邊傳感器檢測到黑線，小車右轉(zhuǎn)。//前進while(Left_InSen==0 amp。amp。上電后，當小車對著軌跡中間行駛時，左右傳感器都沒檢測到黑線，小車高速直行；當小車偏軌道左側(cè)時，左側(cè)的傳感器檢測到黑線，小車低速右轉(zhuǎn)；當小車偏軌道右側(cè)時，右側(cè)的傳感器檢測到黑線，小車低速左轉(zhuǎn)；當小車的左右紅外傳感器都檢測到黑線時，小車停車。這里的 300ms 停車時間是為了給小車電機換向的緩沖時間。程序中是通過 L_flag 標志位判斷小車是否被障礙物卡住的if(L_flag==150)在標志位自加到 150 次時，說明小車右轉(zhuǎn) 后依然檢測到障礙物，這時執(zhí)行下一段程序。amp。 Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA)。 Forward(20,250)。 Stop()。 Back(Back_R_DATA,Back_L_DATA)。 Stop()。 Delay1ms(10)。 Right_InSen==1){ L_flag++。 河南機電高等?？茖W校畢業(yè)設(shè)計論文第 30 頁 共 47 頁以程序中的一段程序為例：while(Left_InSen==0 amp。如果前面沒有障礙物，則先執(zhí)行直走。如果右方有障礙物，則小車左轉(zhuǎn)。如果左方有障礙物，則小車右轉(zhuǎn)。如果前方遇到障礙物，則小車做后退—右轉(zhuǎn)運動。上電運行后，放到?jīng)]有障礙物的空地上，小車直走。統(tǒng)計本次調(diào)試的結(jié)果表明，WE40C 藍牙模塊的有效通訊距離為 0m 到 25,在此范圍內(nèi)電腦與小車通訊正常表 距離對通訊的影響距離（ M） 5 10 15 20 25 30 35通訊狀態(tài) 正常 正常 正常 正常 正常無法通訊無法通訊 紅外避障調(diào)試及分析在進行紅外避障時，首先要調(diào)節(jié)紅外傳感器的靈敏度，如果發(fā)現(xiàn)傳感器在距離障礙物很遠時就檢測到了障礙，就將滑動電阻調(diào)大些，降低紅外線的發(fā)射頻率；如果發(fā)現(xiàn)傳感器在距離障礙物很近時才檢測到了障礙，就將滑動電阻調(diào)小些，提高紅外的發(fā)射頻率。 紅外循跡程序設(shè)計 開始初始化檢測按鍵是否按下啟動小車N Y 左側(cè)檢測到黑線 右側(cè)檢測到黑線 兩側(cè)檢測到黑線 沒有檢測到黑線左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 停車加速前行圖 紅外循跡流程圖程序見附錄 B 河南機電高等專科學校畢業(yè)設(shè)計論文第 29 頁 共 47 頁第六章 調(diào)試結(jié)果分析 各模塊功能調(diào)試藍牙遙控調(diào)試及結(jié)果分析在小車上電后 WE40C 藍牙模塊上的 Status 工作狀態(tài)指示燈會快速閃爍，當主從模塊配對成功進行通訊時，藍牙模塊上的 Link 連接指示燈常亮且 Status 狀態(tài)指示燈會間斷閃爍。修改模塊名稱：命令格式【AT+NAME=藍牙模塊的名稱 】 ，查詢藍牙模塊名稱【AT+NAME? 】 河南機電高等?？茖W校畢業(yè)設(shè)計論文第 28 頁 共 47 頁綁定藍牙串口模塊地址：命令格式【AT+BIND= 模塊地址 】設(shè)置藍牙串口的連接模式：命令格式【AT+CMODE=0 或 1】0：指定藍牙地址的連接模式。和從機連接成功之后便建立起了一條透明的數(shù)據(jù)傳輸通道。這時就可以對藍牙模塊的參數(shù)經(jīng)行自定義設(shè)置了：設(shè)置配對密碼：命令格式【AT+PSWD=4 位密碼】 ，查詢當前密碼格式【發(fā)送 AT+PSWD?】設(shè)置串口參數(shù)：命令格式【AT+UART=波特率?,幾位停止位?, 幾位校驗位?】 ,查詢當前串口參數(shù) 【發(fā)送 AT+UART?】模塊主從機設(shè)置：命令格式【AT+ROLE=0 或 1 或 2】 ，查詢當前藍牙模塊角色【AT+ROLE?】0：從機(Slave)，被動連接。此時該軟件就會通過藍牙與小車連接，這時就可以隨心所欲的遙控小車了（當然遙控距離有限制） 。 ES=1。 //將數(shù)據(jù)發(fā)送出去，可以在電腦串口工具的接收區(qū)觀察 while(!TI