【正文】 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 38 頁(yè) 共 55 頁(yè)參考文獻(xiàn)1 何立民,單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M],92 京：航天航空大學(xué)出版社， 44～572 李廣弟,單片機(jī)基礎(chǔ)[M], 北京：北京航空航天大學(xué)出版社 ,2022 年3 何希才,新型實(shí)用電子電路 400 例[M],電子工業(yè)出版社 ,2022 年4 趙負(fù)圖,傳感器集成電路手冊(cè),第一版[M],化學(xué)工業(yè)出版社 ,2022 年5 張毅剛,彭喜元,新編 MCS51 單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì),第一版[M],哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2022年,24～27,410～4166 馬長(zhǎng)芳，資麗芳，通信原理[M]，北京：科學(xué)出版社，2022 年7 陳萬(wàn)壽，通信電源系統(tǒng)[M]，北京：人民郵電出版社，2022 年 11 月8 富軍，單片機(jī)開(kāi)關(guān)電源，北京：電子工業(yè)出版社，2022 年 7 月9Michael Miller,藍(lán)牙技術(shù)起跳，北京：電子工業(yè)出版社，2022 年 1 月10 郭潔，藍(lán)牙技術(shù)原理與協(xié)議，北京：北京交通大學(xué)出版社，清華大學(xué)出版社，2022年 8 月11 李永龍，李祖樞，(DLM)的建模與辨識(shí)[J] ，控制理論與應(yīng)用，2022,25（6）：788512 王洪鋒，夏明飛，[J]，電力自動(dòng)化設(shè)備，2022,22（5） ，596713 [J]，中南大學(xué)學(xué)報(bào)，2022,36（5） ，121127江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 39 頁(yè) 共 55 頁(yè)附 錄 A圖 電路原理圖E:\單片機(jī)\ ./U4STC125A60S2123456789102134561789201 PHeadr X2123456789101236547189201P4Headr 1X2123456789102134561789201 P3Headr X21234567891023456178920PHeadr 1X2VCGNDVCGNDTXD1R_N2S3VD_254RXI_N6GD7C8SR_N9D10CT_SHN12E_LK3DAT14DP15M6VO_317GND8C19V_520GND1P0213NC24GD_A5PLTES26OC17228u5 10KR8GNDS4VCS5GND 27R1271GNDGNDK5R1050maF2VC1203pF8GND12345J5CON12345J9CON512345J01234J1ON4123J4CON3GNDVC VCGND KEY_12123JCON3 123JCON3GNDVCGNDVC J8CON9 GNDVCLCD_RSW_E 23456789Com110KR4VCL293D_EN21PhotsenorI3L293_4RXDVCB0L_12D3C4L_B567L293D_IN1RESTGNDVCGNDVCVCGND1VC2O3RS4W5E6DB0718293104DB5263714LA5K6 LCD 1602LCD1LCD1602S3雙刀單柄開(kāi)關(guān)1KR9LCD_BL_DB7RSWE10KR5D2LED241526374EI5A2617GND8091213GS14EO5VC16U674LS18 VCGNDGNDKEY_12 GNDVC103pF5 EN11I2OUT13GND45OUT26IN7VC28EN29I310T123T41I5VCv16U3L93D1KR312J312J12J512J4VC1KRL293D_INGNDL293D_EN1L293D_EN2L293D_I2VCMotr L293D_IN4L23D_IN1234J7GNDVCRXD2TVCRG110KR2GNDPhotsenrGND15VOUT2I32GND15VOUT2I31123546 S20UFCGNDUSB_PowerGND GNDD1IOE50maF1VCGND20UFC3VC_Motr21J1jump12J6KEY_3S6S7S8S9S10S1GNDBLU_VCGNDVCXD2KEY_3RXTECHOTringVC1D2+34U7470UF/16VC1817263540KRP2817263540KRP10UFC4123J6CON3GNDVC123J7CON3速度測(cè)試端口紅外線傳感器接口紅外線傳感器接口3 超聲波接口紅外線傳感器接口4 紅外線傳感器接口5紅外線傳感器接口2江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 40 頁(yè) 共 55 頁(yè)附 錄 B圖 1 整車(chē)實(shí)物圖主程序/*************************************************************************************程序名稱(chēng)：藍(lán)牙無(wú)線遙控避障設(shè)計(jì)者：祁星（09 機(jī)電 2Z）指導(dǎo)老師：李尚榮學(xué)院：機(jī)械工程學(xué)院*************************************************************************************/include include include //包含前面講到的 PWM 頭文件，此頭文件導(dǎo)入后能產(chǎn)生 1KHZ 的PWM 信號(hào)include define Forward_L_DATA 200define Forward_R_DATA 200define Back_L_DATA 190define Back_R_DATA 190define Turn_Left_L_DATA 230define Turn_Left_R_DATA 230define Turn_Right_L_DATA 230define Turn_Right_R_DATA 230/***自定義一些數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)軟件上的數(shù)據(jù)設(shè)置 **/define leftdata 0x11江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 41 頁(yè) 共 55 頁(yè)define rightdat。這一個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過(guò)去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過(guò)程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。在此對(duì)李尚榮老師表示深深的感謝。經(jīng)過(guò)自己不斷的搜索努力以及李老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。本設(shè)計(jì)采用的是 STC12C5A60S2 單片機(jī)，這主要是因?yàn)樵搯纹瑱C(jī)的穩(wěn)定性比較好和執(zhí)行指令的速度很快。通過(guò)這樣的設(shè)計(jì)，提高了我的動(dòng)手能力。有時(shí)是“虛焊”的原因，有時(shí)可能是阻值選錯(cuò)。江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 37 頁(yè) 共 55 頁(yè)致謝歷時(shí)一個(gè)月的設(shè)計(jì)過(guò)程中，我首先邊查資料，邊在焊接小車(chē)的線路板。當(dāng)然車(chē)子可以在以后再做大些，在上面安裝機(jī)械臂，這樣就可以更加方便地控制小車(chē)進(jìn)行一些生產(chǎn)作業(yè)。當(dāng)然成本也是很高的。當(dāng)然這次畢業(yè)設(shè)計(jì)并不是非常完美，還有一些地方需要后續(xù)的改進(jìn)，比如小車(chē)的遙控方式可以改成更先進(jìn)的無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程控制方式。江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 36 頁(yè) 共 55 頁(yè) 總結(jié)隨著時(shí)間的流逝，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)也接近尾聲。解決方法：調(diào)節(jié)紅外傳感器的靈敏度即可（4）在測(cè)速時(shí)，由于忘了設(shè)置外部中斷的觸發(fā)方式，采用了默認(rèn)的電平觸發(fā)，這樣做單片機(jī)就會(huì)一直處于中斷狀態(tài)，從而導(dǎo)致小車(chē)無(wú)法行駛。（2）在藍(lán)牙無(wú)線遙控過(guò)程中有顯示亂碼的現(xiàn)象解決方法：用十六進(jìn)制編輯軟件 HexEdit 打開(kāi) ，將 80FBFD 改為 80FBFF。表 光電傳感器的測(cè)速精度測(cè)試距離（M） 1 2 3 5 10 1320測(cè)量值（ CM/S） 17 18 16 17 16 1917實(shí)際值（ CM/S） 25 25 23 23 25 2425誤差值（ CM/S） 8 7 7 6 9 58平均誤差（ CM/S） 調(diào)試過(guò)程中遇到的困難及解決方法（1）在藍(lán)牙無(wú)線遙控過(guò)程中，當(dāng)遇到障礙物，電腦端提示頻率刷新過(guò)快。 小車(chē)速度精度調(diào)試及分析測(cè)試小車(chē)的測(cè)速精度，本設(shè)計(jì)是通過(guò)透光式紅外傳感器測(cè)量整車(chē)速度，在不同的路程內(nèi)，用秒表測(cè)出小車(chē)的行駛時(shí)間，再用路程/時(shí)間得出實(shí)際的車(chē)速。江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 35 頁(yè) 共 55 頁(yè)當(dāng)然超聲波測(cè)距在實(shí)際測(cè)量中是有誤差的，影響這一誤差的因素很多。 disbuff[2]=S/100%10。取值函數(shù)： disbuff[0]=S%10。//小車(chē)距離障礙物的距離}程序中，time 變量是用來(lái)計(jì)算超聲波從發(fā)射到接收總共用了多長(zhǎng)的時(shí)間。S=time*。 TH0=0。通過(guò)降低小車(chē)直行的速度，解決了這一問(wèn)題。程序中 Left_InSen 和 Right_InSen 是左右紅外傳感器的狀態(tài)標(biāo)志位。amp。Turn_Left(170,150)。amp。Turn_Right(150,170)。amp。 Right_InSen==0)Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA)。江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 34 頁(yè) 共 55 頁(yè)以下程序是循跡程序中的主程序：while(Left_InSen==0 amp。在調(diào)試時(shí)，小車(chē)發(fā)生沒(méi)有發(fā)生誤判斷動(dòng)作， 循跡功能調(diào)試及分析循跡功能中使用的是紅外傳感器，在調(diào)節(jié)傳感器時(shí)，始終保持紅外檢測(cè)距離在20CM 以?xún)?nèi)。如果小車(chē)被障礙物卡住了，就先停車(chē)，300ms 后倒車(chē)，倒車(chē)500ms 后，再次停車(chē) 300ms，右轉(zhuǎn) 400ms 后，小車(chē)?yán)^續(xù)前進(jìn)。 Right_InSen==1）時(shí)，就是指左邊傳感器檢測(cè)到物體，那這時(shí)小車(chē)就執(zhí)行右轉(zhuǎn)指令。 }上述程序中 Left_InSen 和 Right_InSen 是左右傳感器的狀態(tài)標(biāo)志位，當(dāng)（Left_InSen==0 amp。 Delay1ms(400)。 Delay1ms(300)。 Delay1ms(500)。 Delay1ms(300)。 if(L_flag==150) { L_flag=0。江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 33 頁(yè) 共 55 頁(yè) Forward(0,200)。amp。也就是說(shuō)如果前方?jīng)]有障礙物，即使其他任意方向都有障礙則小車(chē)依然直走。直至右邊沒(méi)有障礙物，這時(shí)小車(chē)恢復(fù)直走。直至左邊沒(méi)有障礙物，這時(shí)小車(chē)恢復(fù)直走。直至前方?jīng)]有障礙物，這時(shí)小車(chē)恢復(fù)直走。當(dāng)前方?jīng)]有障礙物的的時(shí)候車(chē)就一直直走。總之將傳感器的檢測(cè)范圍調(diào)在 2030CM 以?xún)?nèi)。在非開(kāi)闊地的環(huán)境下對(duì)不同的距離的通訊情況經(jīng)行測(cè)試，通過(guò)電腦端串口工具控制小車(chē)直行，觀察小車(chē)的極限距離為多少。試距離=(高電平時(shí)間*聲速(340M/S))/2。如果有信號(hào)返回，模塊 echo 端輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 30 頁(yè) 共 55 頁(yè)返回的時(shí)間。 超聲波測(cè)距程序設(shè)計(jì)開(kāi)始初始化延時(shí) 1 0 0 m s啟動(dòng)超聲波模塊檢測(cè)物體距離是否超出范圍將距離值轉(zhuǎn)換為字符串送至上位機(jī)顯示ＮＹ顯示超出范圍圖 超聲波測(cè)距流程圖程序見(jiàn)附錄 B采用單片機(jī) IO 口觸發(fā)模塊 trig（控制端） ，給至少 10us 的高電平信號(hào)。1：任意地址連接模式。2：回環(huán)：被動(dòng)連接，接收遠(yuǎn)程藍(lán)牙主設(shè)備數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)原樣返回給遠(yuǎn)程藍(lán)牙主設(shè)備。1：主機(jī)(Master) ，主動(dòng)搜索周?chē)乃{(lán)牙從機(jī)，并發(fā)起連接。江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 28 頁(yè) 共 55 頁(yè) 藍(lán)牙模塊參數(shù)設(shè)置通過(guò)串口通訊軟件和 AT 指令對(duì)藍(lán)牙主從模塊參數(shù)經(jīng)行設(shè)置，先上電，然后手動(dòng)按下 AT Mode 按鈕，進(jìn)入后 Status 燈慢閃。//重新允許串口中斷} 電腦端藍(lán)牙控制軟件的設(shè)置軟件的設(shè)置：1 設(shè)置波特率，串口號(hào)，數(shù)據(jù)位，停止位，校驗(yàn)位；2 綁定鍵值；3 設(shè)置發(fā)送間隔（一般設(shè)置在 19ms 內(nèi)，收發(fā)數(shù)據(jù)會(huì)穩(wěn)定些） ；4 開(kāi)始監(jiān)聽(tīng)鍵盤(pán)；江蘇理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第 27 頁(yè) 共 55 頁(yè)圖 上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)運(yùn)行電腦上的控制端，打開(kāi)軟件后，設(shè)置以上參數(shù)后，這里主要是設(shè)置按鍵的綁定值:W 綁定十六進(jìn)制 0X33,0X33 在程序中對(duì)應(yīng)的是前進(jìn)標(biāo)志符；A 綁定十六進(jìn)制0X11,0X11 在程序中對(duì)應(yīng)的是左轉(zhuǎn)標(biāo)志符；D 綁定十六進(jìn)制 0X22,0X22 在程序中對(duì)應(yīng)的是右轉(zhuǎn)標(biāo)志符；S 綁定十六進(jìn)制 0X44,0X44 在程序中對(duì)應(yīng)的是后退標(biāo)志符；設(shè)置完參數(shù)后點(diǎn)擊開(kāi)始，數(shù)據(jù)接收界面時(shí)會(huì)顯示歡迎信息，提示已經(jīng)入藍(lán)牙控制模式。//數(shù)據(jù)發(fā)送完畢之后 ,T1 會(huì)置 1 TI=0。 SBUF=DATA。串口通訊的初始化主要是對(duì) SCON、TCON、TMOD、IE 幾個(gè)寄存器的設(shè)置；SCON SM0 SM1 SM2 SM3 REN TB8 RB8 TI RI 串行口控制寄存器TCON TF1 TR1 TF0 TR0 IE1 IT1 IE0 IT0定時(shí)器/計(jì)數(shù)器控制寄存器TMODGATE C/T M1 M0 GATE C/T M1 M0定時(shí)器/計(jì)數(shù)器工作方式設(shè)置寄存器IE EX0 ET0 EX1 ET1 ES ET2 EA中斷允許控制寄存器 示例程序 1：void Send_Char(unsigned char DATA){ ES=0。也可以自動(dòng)測(cè)試行駛速度，將速度值送至上位機(jī)顯示。所謂“模塊” ，實(shí)質(zhì)上就是所完成一定功能，相對(duì)獨(dú)立的程序段，這種程序設(shè)計(jì)方