嵌入式系統(tǒng)原理課程設(shè)計遙控智能小車課程設(shè)計畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計論文(參考版)
2025-06-29 15:21本頁面
【正文】 } }。 Delay(100)。 //紅外控制端口TIM3_Configuration()。 //中間黑線檢測 EXTI2_Configration()。 /***4個外部中斷*****/ EXTI0_Configration()。 //關(guān)掉尾燈 Delay_ms(1000)。 GPIOBBRR = 0x100。主函數(shù)為：int main(){ RCC_Config()。把霍爾元件測得的車速，超聲波模塊測得的距離實(shí)時傳送到STC89C52控制的TFT顯示器上。小車與TFT模塊,霍爾測速上的通信。測試證明，效果很明顯。我們在小車的車上，靠近超聲波模塊的地方，貼上了黑色紙張。在小車運(yùn)行過程中，會產(chǎn)生沖突。端口號改為PC1，PC2。EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0)。GPIOABSRR = 0X0C。RightSlideBehind()。Back()。NVIC_InitStructure)。 = ENABLE。 = 0x0f。EXTI_InitStructure)。 = ENABLE。 = EXTI_Mode_Interrupt。 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource0)。GPIO_InitStructure)。 = GPIO_Mode_IN_FLOATING。下面以外部中斷0為例： EXTI0_Configration(){ /************配置PC0端口，作為外部中斷觸發(fā)端口*******/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE)。中間中斷等級打斷兩邊，保證中間的中斷執(zhí)行程序能順利執(zhí)行。小車經(jīng)過轉(zhuǎn)彎線時，三個尋跡模塊均會檢測到黑線。stm32分槍占式優(yōu)先級和響應(yīng)式優(yōu)先級。左右兩邊尋跡模塊用于檢測跑到邊沿，防止小車沖出跑到。當(dāng)穩(wěn)壓芯片突然截止時，輸出也0，這樣可以有效的解決電機(jī)對尋跡模塊的干擾。黑線檢測的模塊與stm32并聯(lián)，這時，由于電壓的不穩(wěn)定而導(dǎo)致了一個有害的觸發(fā)中斷。由于電機(jī)在轉(zhuǎn)動過程中，不可避免的會發(fā)生突然變向，減速等。通過高低電平，判斷紅外管發(fā)出的信號是否被黑線吸收。采用一個電壓比較器LM393，LM393為兩端輸入，一端輸出，比較兩個輸入信號的大小。 } } 調(diào)用這個函數(shù)，當(dāng)小車查詢到前方距離小于25cm時，便進(jìn)行一些列的調(diào)整，如蜂鳴器想起，小車向右后轉(zhuǎn)。 GPIOABSRR = 0x0c。 GPIOBBRR = 0x100。 RightSlideBehind()。2. void KeepDistance() //超聲波測距，距離控制函數(shù){ GPIOBBRR = 0x100。該高電平的時間，為超聲波來回障礙物的時間。} 程序中的TIM3定時器。 distance = (float)time*。 TIM_Cmd(TIM3,DISABLE)。 TIM_Cmd(TIM3,ENABLE)。 while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 0)。 TIM3CNT = 0。 超聲波程序設(shè)計1. float Distance(){ float distance。當(dāng)模塊接收到返回信號時，輸出端會輸出一個高電平，這個高電平的持續(xù)時間，就是超聲波模塊到達(dá)障礙物，聲速的來回時間。超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。雖然stm32普通定時器的時鐘為36MHz，如果將TIM_ClockDivision的值設(shè)置為0，則采用預(yù)分頻時，時鐘值應(yīng)選72MHz進(jìn)行分頻。 TIM_Cmd(TIM3,DISABLE)。 TIM_PrescalerConfig(TIM3,71,TIM_PSCReloadMode_Immediate)。 TIM_TimeBaseInit(TIM3,amp。 = 0。 = 50000。下面為TIM3定時器的配置：3. void TIM3_Configuration(){ TIM_DeInit(TIM3)。 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3)。break。break。break。break。break。break。break。break。break。break。 ch2 = ~ch2。 } ch1 = IR[2]。 } Counter = 0。 if(Counter 840) { ch1 = ch1|0x80。 TIM_Cmd(TIM3,DISABLE)。 while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3))。 TIM3CNT = 0。 j 8。 i 4。 if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3) == 1) { while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3))。 while(TIM_GetCounter(TIM3) 3500)。 TIM3CNT = 0。 TIM3CNT = 0。 while(TIM_GetCounter(TIM3) 7000)。if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3) != RESET){ TIM3CNT = 0。char IR
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