智能小車課程設(shè)計(jì)說明書-資料下載頁(yè)
2025-06-03 14:23本頁(yè)面
【正文】 0)amp。amp。(RSEN2==1)amp。amp。(LSEN1==1)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=1。} //***左偏 1,右轉(zhuǎn) 1***// else if((RSEN1==0)amp。amp。(RSEN2==0)amp。amp。(LSEN1==1)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=2。} //***左偏 2,右轉(zhuǎn) 2***// else if((RSEN1==1)amp。amp。(RSEN2==1)amp。amp。(LSEN1==0)amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=3。 }//***右偏 1， 左轉(zhuǎn) 1***// else if((RSEN1==1)amp。amp。(RSEN2==1)amp。amp。(LSEN1==0)amp。amp。(LSEN2==0)) { flag=4。 }//***右偏 2， 左轉(zhuǎn) 2***// switch (flag) { case 0:qianjin()。 break。 case 1:turn_right1()。 break。 case 2:turn_right2()。 break。 12 case 3:turn_left1()。 break。 case 4:turn_left2()。 break。 default: break。 } } //****************主程序 ****************// void main() { init()。 zkb1=30。 zkb2=30。 while(1) { IN1=1。 //******給電機(jī)加電啟動(dòng) ******// IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 ENA=1。 ENB=1。 while(1) { xunji()。 //*********尋跡 **********// } } } 五、調(diào)試中存在的問題 1． 轉(zhuǎn)向時(shí)間需要慢慢調(diào)，時(shí)間長(zhǎng)，旋轉(zhuǎn)弧度大；時(shí)間短，旋轉(zhuǎn)弧度小。 ，由于每個(gè)電機(jī)的性能不一樣，導(dǎo)致兩側(cè)占空比一樣時(shí)，小車會(huì)存在轉(zhuǎn)彎，這樣需要微調(diào)占空 六、參考文獻(xiàn) [1] 樓然苗 ,李光飛 . 51 系列單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例 .北京航空航天大學(xué)出版社 [2] 何希才 . 常用集成電路應(yīng)用實(shí)例 .電子工業(yè)出版社 13 [3] 王靜霞 單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)（ C 語(yǔ)言版） 電子工業(yè)出版社 [4] 陳梓城 實(shí)用電子電路設(shè)計(jì)與調(diào)試 [5] 高吉祥 全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)大賽培訓(xùn)教程
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