現(xiàn)代控制理論第19講-資料下載頁
2025-05-10 10:17本頁面
【正文】 ????展開成： BvxBKxBKAx ???? ~)(?xGCAx ~)(~ ???Cxy ?線性變換不改變系統(tǒng)極點 ? ?? ? ? ?)(d e t)(d e t)(0)(d e td e t 1GCAsIBKAsIGCAsIBKBKAsIAsI???????????????????帶狀態(tài)觀測器反饋系統(tǒng)的等效結(jié)構(gòu)圖： b1sKA + B KA G C1sCv u ? x? x?傳遞函數(shù)矩陣的不變性 ? ?? ?? ? BBKAsICBGCAsIBKBKAsICBAsICsW111111)(0)(0)(0)(?????????????????????????? 帶狀態(tài)觀測器反饋閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣等于直接狀態(tài)反饋的傳遞函數(shù)矩陣 觀測器的極點被閉環(huán)系統(tǒng)的零點完全抵消了 閉環(huán)系統(tǒng)是不完全能控的，且不完全能控的狀態(tài)是估計誤差，所以不會影響系統(tǒng)的正常工作。 觀測器反饋與直接狀態(tài)反饋的等效性 觀測器： 0)?(l i m~l i m 00 ??? ?? xxx tt此時，必有： BvxBKAx ??? )(?Cxy ?即進入穩(wěn)態(tài)后與直接狀態(tài)反饋是等效的。 趨近的速度通過選擇 G來控制 三、帶觀測器狀態(tài)反饋系統(tǒng)與帶補償器輸出反饋系統(tǒng)的等價性 在工程實際中，往往更關(guān)心系統(tǒng)輸入和輸出之間的控制特性， 即傳遞特性?？梢宰C明，僅就傳遞特性而言，帶觀測器的狀態(tài)反 饋系統(tǒng)完等效于同時帶有串聯(lián)補償器和反饋補償器的輸出反饋。 或者說用補償器可以構(gòu)成完全等效于觀測器反饋的系統(tǒng)。 *G?的狀態(tài)空間表達式： BuGyxGCAx ???? ?)(??xKy ?? ?其傳遞特性為 ? ? ? ?? ? ? ?)()()()()()()()()()()(?2*1111sYsWsUWsBUGCAsIKsGYGCAsIKsBUsGYGCAsIKsYGG???????????????? ?? ? GGCAsIKsWBGCAsIKWGG121*1)()()(???????? 作 業(yè) P207 5— 11 5— 13
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