自動(dòng)控制理論第十講-資料下載頁(yè)
2024-10-18 19:42本頁(yè)面
【正文】 ???snve??snae1KKK h21 ??11Kesnp ?自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 1）只有三種值： 0、 常數(shù) （ 1/k1）、 ?； 2）擾動(dòng)作用引起的常數(shù)穩(wěn)態(tài)誤差只與增益 K1有關(guān)。 )()()()(1 )()(2120 sNsHsGsGsHsGsimlessN ?? ?擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差表 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 【 例 4】 【 解 】 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 ?比例積分環(huán)節(jié)提高穩(wěn)態(tài)精度 ?閉環(huán)回路提高穩(wěn)態(tài)精度 ?輸入量補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制 ?干擾補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制 五、改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能的方法 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 控制器 G1(s)的放大系數(shù) ? 擾動(dòng)誤差 ? 阻尼 ? 振蕩 ? 11 K)s(G ?)1sT(sK)s(G222 ??求在單位階躍擾動(dòng)作用下的擾動(dòng)誤差 essn 12122022122021201)1(lim)1(11)1(lim)()(1)()(limKKKsTsKsTsKKssTsKssGsGsNssGesssssn?????????????????比例積分環(huán)節(jié)提高穩(wěn)態(tài)精度 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 G 1( s ) G 2 (s )E (s ) N (s ) C (s )+R (s ) )sT11(K)s(G111 ??)1sT(sK)s(G222 ??求在單位階躍擾動(dòng)作用下的擾動(dòng)誤差 essn。 0)1()1(lim)1()1(11)1(lim)()(1)()(lim121221120221112202120??????????????????sTKKsTsTsTKsTsKsTsTKssTsKssGsGsNssGesssssn自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 R (s ) C (s ) 1?TsKKpR (s ) C (s )1?TsKKc比較兩個(gè)系統(tǒng)，在單位階躍輸入信號(hào)下的穩(wěn)態(tài)誤差。 ?閉環(huán)回路提高穩(wěn)態(tài)精度 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 )s(G)s(G1)s(G)]s(Gc)s(G[)s(R)s(C)s(2121 ? ????)s(R)s(G)s(1G1 )s(G)s(Gc1)s(R)]s(1[)s(C)s(R)s(E22????????)s(G1)s(Gc2? 0)( ?sE若 位置隨動(dòng)系統(tǒng)：雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)、 船舵操縱系統(tǒng)。 G 1 (s ) G 2 (s )E (s ) C (s )+R (s )G c (s )?輸入量補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 G 1( s ) G 2 ( s )C (s )+R (s )G c ( s )N (s )E (s )前饋 /順饋 )s(G)s(G1)s(G)]s(Gc)s(G1[)s(N)s(C2121???)s(N)s(G)s(G1 )s(G)]s(Gc)s(G1[)s(C2121???若 )(11)(sGsGc ?0)( ?sC系統(tǒng)在控制信號(hào)作用下 ?干擾量補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 作 業(yè) 3— 1 二階系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 3— 2 誤差系數(shù)的求法 3— 3 穩(wěn)態(tài)誤差級(jí)數(shù)
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