自動(dòng)控制理論20xx嚴(yán)力-資料下載頁(yè)
2025-01-06 23:00本頁(yè)面
【正文】 《自動(dòng)控制理論》實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū) 10 實(shí)驗(yàn) 三 系統(tǒng)校正 一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康暮腿蝿?wù) 學(xué)會(huì)分析校正裝置對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性和暫態(tài)指標(biāo)的影響。 學(xué)會(huì)設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置 二、 實(shí)驗(yàn)內(nèi) 容 觀察一個(gè)二階系統(tǒng)校正前后的階躍響應(yīng)曲線， 分析 超調(diào)量σ p％和調(diào)節(jié)時(shí)間 ts的變化情況。 三、 實(shí)驗(yàn)儀器、設(shè)備及材料 TDNAC/ACS教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)、導(dǎo)線 四、 實(shí)驗(yàn)原理 原系統(tǒng)的原理方 框 圖：見(jiàn)圖 31 圖 31 由閉環(huán)傳函 ? ?2% 6 0 %6 .3 24040 .1 5 82 4 02 0 /pnsvs t sssK l s??????? ?? ? ? ? ?????? ? ??? 對(duì)應(yīng)的模擬電路圖 ：見(jiàn)圖 32 圖 32 R(s) E(s) 20( 1)ss? C(s) + 《自動(dòng)控制理論》實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū) 11 設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置，使系統(tǒng)滿足性能指標(biāo)： % 25%120 /psvtsK l s? ????????。 3．串聯(lián)校正環(huán)節(jié)的理論推導(dǎo) 由公式 ， 設(shè) 校 正 后 的 系 統(tǒng) 開(kāi) 環(huán) 傳 函 為 ， 由 期 望 值 得 ：。校正后系統(tǒng)的閉環(huán)傳函為： 取 ξ ＝ ，則 T ＝ ， ω n＝ 20滿足 ω n≥10 ，得校正后開(kāi)環(huán)傳函為： 因?yàn)樵到y(tǒng)開(kāi)環(huán)傳函為： ，且采用串聯(lián)校正，所以串聯(lián)校正環(huán)節(jié)的傳函為：，加校正環(huán)節(jié)后的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 ：見(jiàn)圖 33 圖 33 對(duì)應(yīng)的模擬電路圖：見(jiàn)圖 34 《自動(dòng)控制理論》實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū) 12 圖 34 五、 主要技術(shù)重點(diǎn)、難點(diǎn) 分析校正裝置對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性和暫態(tài)指標(biāo)的影響。 六、 實(shí)驗(yàn)步驟 測(cè)量未校正系統(tǒng)的性能指標(biāo)。 （ 1）按圖 32線。 （ 2）加入階躍電壓，觀察階躍響應(yīng)曲線，并測(cè)出超調(diào)量σ p％和調(diào)節(jié)時(shí)間 ts，將曲線 及參數(shù)記錄下來(lái)。 測(cè)量校正系統(tǒng)的性能指標(biāo)。 （ 1）按圖 34接線。 （ 2）加入階躍電壓，觀察階躍響應(yīng)曲線，并測(cè)出超調(diào)量σ p％和調(diào)節(jié)時(shí)間 ts，看是否達(dá)到期望值，若未達(dá)到，請(qǐng)仔細(xì)檢查接線（包括阻容值）。 將測(cè)出的超調(diào)量σ p％和調(diào)節(jié)時(shí)間 ts填入表 31 中，并繪制出相應(yīng)的響應(yīng)曲線。 七、 實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求 σ p％（％） ts（ s） 響應(yīng)曲線 校正前 校正后 《自動(dòng)控制理論》實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū) 13 表 31 八、 實(shí)驗(yàn)注意事項(xiàng) 注意 超調(diào)量σ p％和調(diào)節(jié)時(shí)間 ts的讀取 九、 思考題 如何測(cè)量速度 誤差？怎樣檢測(cè)靜態(tài)速度誤差系數(shù)是否滿足希望值？
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