自動控制理論ppt課件(2)-資料下載頁
2025-01-17 08:57本頁面
【正文】 對其求導(dǎo)得零行系數(shù) : 2s1 2 1 1 繼續(xù)計算勞斯表 1 第一列全大于零 ,所以系統(tǒng)穩(wěn)定 錯啦 !!! 勞斯表出現(xiàn)零行系統(tǒng) 一定 不穩(wěn)定 ③ 求解輔助方程得 : s1,2=177。 j 由綜合除法可得另兩個根為 s3,4= 2,3 ① 有大小相等符號相反的 特征根時會出現(xiàn)零行 勞斯穩(wěn)定判據(jù) 應(yīng)用勞斯判據(jù)不僅可以判別系統(tǒng)穩(wěn)定性，即系統(tǒng)的絕對穩(wěn)定性，而且也可檢驗系統(tǒng)是否有一定的穩(wěn)定裕量，即相對穩(wěn)定性。另外勞斯判據(jù)還可用來分析系統(tǒng)參數(shù)對穩(wěn)定性的影響和監(jiān)別延滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 令 1??? zs1?1?1?把虛軸左移 。將上式代入系統(tǒng)的特征方程式，得以 z為變量的新特征方程式，然后再檢驗新特征方程式有幾個根位于新虛軸（垂直線 s= ）的右邊。如果所有根均在新虛軸的左邊（新勞斯陣列式第一列均為正數(shù)），則說系統(tǒng)具有穩(wěn)定裕量 。 勞斯穩(wěn)定判據(jù) 檢驗特征方程式 0413102 23 ???? sss是否有根在右半平面，并檢驗有幾個根在直線 S=1的右邊。 勞斯表為 0123212410132ssss.第一列無符號改變，故沒有根在 S平面右半平面。 再令 S=Z1，代入特征方程式，得 0411311012 23 ??????? )()()( zzz0142 23 ???? zzz勞斯穩(wěn)定判據(jù) )()()(sRsCsGB ?kkGG?? 1)()( sGsD k?? 1))(()( 5111???? ssKssDKsKsKss0123630651?若要使系統(tǒng)穩(wěn)定，其充要條件是勞斯表的第一列均為正數(shù)。 0300 ??? KK ,300 ?? K
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