【正文】 非線性方程，當(dāng)步距角較小時(shí)，在平衡點(diǎn)附近可進(jìn)行線性化處理，當(dāng) 變化很小時(shí)，有 ， ? 則 ? 特征方程 ? 特征根 單脈沖作用下步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的振蕩現(xiàn)象 ? 1）當(dāng) B=0時(shí) ，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)處于無(wú)阻尼狀態(tài)，特征根是一對(duì)共軛純虛根。 由初始條件 可得 轉(zhuǎn)子圍繞新的平衡位置作不衰減的自由振蕩，振幅等于步距角 ，自由振蕩角頻率為 。 單脈沖作用下步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的振蕩現(xiàn)象 單脈沖作用下步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的振蕩現(xiàn)象 ? 2）當(dāng) 或 時(shí)，阻尼較小，特征方程的根是一對(duì)共軛 復(fù)根 ，為幅值不斷衰減的振蕩曲線，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)最后趨于新的平衡位置 。其阻尼振蕩角頻率為 單脈沖作用下步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的振蕩現(xiàn)象 單脈沖作用下步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的振蕩現(xiàn)象 ? 3）當(dāng) 時(shí)，特征方程為兩個(gè)實(shí)根，表明阻尼較大。這時(shí) 是單調(diào)上升的曲線，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)不出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象。隨著時(shí)間 增大而趨于平衡位置 。 連續(xù)運(yùn)行時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)特性 ? 動(dòng)穩(wěn)定區(qū)和穩(wěn)定裕度 連續(xù)運(yùn)行時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)特性 ? 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)過(guò)程和起動(dòng)頻率 連續(xù)運(yùn)行時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)特性 ? 起動(dòng)矩頻特性 在給定驅(qū)動(dòng)電源的條件下，負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量一定時(shí)，起動(dòng)頻率與負(fù)載轉(zhuǎn)矩的關(guān)系稱作起動(dòng)矩頻特性。 連續(xù)運(yùn)行時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)特性 ? 起動(dòng)慣頻特性 ? 在給定驅(qū)動(dòng)電源的條件下，負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變時(shí)，起動(dòng)頻率與負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的關(guān)系，稱作起動(dòng)慣頻特性。 不同控制脈沖頻率下的連續(xù)運(yùn)行 ? 極低頻下運(yùn)行 不同控制脈沖頻率下的連續(xù)運(yùn)行 ? 低頻丟步和低頻共振 不同控制脈沖頻率下的連續(xù)運(yùn)行 ? 連續(xù)控制脈沖作用下的穩(wěn)定運(yùn)行 當(dāng) 不同控制脈沖頻率下的連續(xù)運(yùn)行 ? 高頻運(yùn)行 動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩、矩頻特性和最高連續(xù)運(yùn)行頻率 動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩、矩頻特性和最高連續(xù)運(yùn)行頻率 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路 ? 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電源（驅(qū)動(dòng)器）的組成 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的構(gòu)成 驅(qū)動(dòng)電路與繞組的連接方式 ? 單極性驅(qū)動(dòng) ? 三相繞組 四相繞組 驅(qū)動(dòng)電路與繞組的連接方式 ? 雙極性驅(qū)動(dòng) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路 ? 一、單一電壓型驅(qū)動(dòng)電源 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路 ? 單電壓驅(qū)動(dòng)，串聯(lián)不同電阻值時(shí)的特性 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路 ? 二、高低壓切換型驅(qū)動(dòng)電源 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路 ? 三、帶連續(xù)電流檢測(cè)的高低壓切換型驅(qū)動(dòng)電源 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路 ? 四、斬波恒流型驅(qū)動(dòng)電源 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路 ? 五、調(diào)頻調(diào)壓型驅(qū)動(dòng)電源 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路 ? 六、細(xì)分電路、平滑電路和自動(dòng)升降頻電路 ? 線性放大型細(xì)分電路 開(kāi)關(guān)放大型細(xì)分電路 兩相雙極性步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)分電流波形 數(shù)字細(xì)分驅(qū)動(dòng)的組成原理 可編程量化的正余弦波形發(fā)生器 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇與使用 ? 首先，根據(jù)系統(tǒng)的特點(diǎn)、精度的要求、使用的場(chǎng)合等確定將要選擇使用的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)類型。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇與使用 ? 其次，根據(jù)系統(tǒng)的具體性能指標(biāo)要求，選擇確定步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的規(guī)格型號(hào)。 具體可按下列六個(gè)基本步驟進(jìn)行： 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇與使用 1）根據(jù)系統(tǒng)要求的脈沖當(dāng)量 和可能選擇使用的運(yùn)動(dòng)變換裝置的傳動(dòng)比 選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角 。 式中 為傳動(dòng)比 為脈沖當(dāng)量 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇與使用 2）根據(jù)系統(tǒng)允許的最小角（或位移）誤差 確定步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的精度等級(jí)。 式中 為負(fù)載軸上所允許的最小誤差 為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的累積誤差 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇與使用 3）根據(jù)系統(tǒng)負(fù)載的阻力矩，考慮到初步選定的傳動(dòng)比和傳動(dòng)效率，按能量守恒原則求出負(fù)載折算到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩 。于是，可計(jì)算欲選擇之步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最大靜態(tài)轉(zhuǎn)矩。 或 為傳動(dòng)效率； 為負(fù)載轉(zhuǎn)矩 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇與使用 4）根據(jù)系統(tǒng)負(fù)載需要的最大角速度或速度以及前面已考慮的傳動(dòng)比，求出步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行頻率。 或 式中 為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速 為負(fù)載軸的轉(zhuǎn)速 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇與使用 5）根據(jù)負(fù)載和傳動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，按照動(dòng)能總和不變的原則，求得折算到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 。 6）綜合以上計(jì) 算結(jié)果，權(quán)衡 和傳動(dòng)比 等，最后選定步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的具體型號(hào) 和驅(qū)動(dòng)電源的類型。 常用的幾種機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng) 常用的幾種機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng) 常用的幾種機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)