自動(dòng)控制元ppt課件-在線瀏覽
2025-06-21 12:05本頁(yè)面
【正文】 ? 二、電刷與換向器的接觸電阻與接觸電壓 輸出特性的誤差分析 ? 同時(shí)考慮電樞反應(yīng)和電刷與換向器接觸壓降影響后，直流測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出特性 輸出特性的誤差分析 ? 三、溫度的影響 溫度變化會(huì)引起電樞繞組電阻變化，并引起繞組電流的變化 。當(dāng)作為高精度速度伺服系統(tǒng)中的測(cè)量元件時(shí)，既要注意考慮線性度和紋波電壓，又要注意考慮靈敏度；而作為解算元件時(shí)，則重點(diǎn)考慮紋波電壓和線性度，靈敏度則可作第二位要求；當(dāng)作為阻尼元件使用時(shí)，則應(yīng)著重考慮靈敏度，而線性度和紋波電壓則居次之 。由于它的輸入信號(hào)為脈沖電壓，因此又被稱作脈沖電動(dòng)機(jī)。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成 步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要優(yōu)點(diǎn)是： ? 直接實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制，控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單 ? 控制性能好 ? 輸出轉(zhuǎn)矩大，可直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載 ? 無(wú)接觸式 ? 抗干擾能力強(qiáng) ? 誤差不長(zhǎng)期積累 ? 具有自鎖能力和保持轉(zhuǎn)矩（永磁式） 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的分類(lèi) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類(lèi)很多，按工作原理可分為三大類(lèi)： 1）反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 2）永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 3）永磁感應(yīng)子式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)） 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī) ABA39。C39。 A39。ANNSSB39。 ? 多段式結(jié)構(gòu) 多段式又稱為軸向分相式結(jié)構(gòu)。 BABA39。C39。 ? 步距角 ? 一般反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可按兩種基本方式進(jìn)行：其一為整步運(yùn)行：運(yùn)行拍數(shù)等于相數(shù)，稱為單拍制（ N=m）；其二為半步運(yùn)行：運(yùn)行拍數(shù)等于相數(shù)的 2倍（ N=2m），稱為雙拍制。改變控制脈沖頻率可對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)均勻而寬范圍的調(diào)速，快速起動(dòng)、反轉(zhuǎn)和制動(dòng)也可由控制脈沖的頻率變化靈活地實(shí)現(xiàn)。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速 ? 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速 表示控制繞組中的電流交變頻率 通電相極產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩（矩角特性） 0d?0z?+U aia轉(zhuǎn)子定子e?o ???2?2??Tm a xjT0e? ? 0e? ? 0e? ?e?? ?0T ? 0T ? 0T ? 0T ?0d?0z?m a x sinem A j eTT ???用電角度表示的齒距角 ? 從步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作原理可看出，無(wú)論以何種方式通電，完成一個(gè)通電循環(huán)，轉(zhuǎn)子將轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距角。我們定義電角度 等于機(jī)械角度 與轉(zhuǎn)子齒數(shù) 的乘積。 通電相極產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩 ? 封閉的磁系統(tǒng) ? 電磁轉(zhuǎn)矩 ? 磁場(chǎng)能量 ? 因 ? 有 通電相極產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩 ? 電磁轉(zhuǎn)矩 ? 因，磁導(dǎo) ? 故 ? 或 通電相極產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)繞組通電時(shí)的矩角特性 ? A相通電 ? B相通電 ? C相通電 ? A、 B相同時(shí)通電 矩角特性曲線族 A Be?o ?3??23? 3???CTm a x sine m A j eTT ???三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)矩角特性曲線族 m a x2sin ( )3e m B j eTT ??? ? ?m a x2s in ( )3e m C j eTT ??? ? ?三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)多相通電時(shí)的矩角特性 ? A、 B相同時(shí)通電 ? B、 C相同時(shí)通電 ? C、 A相同時(shí)通電 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)多相通電時(shí)的矩角特性 四相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)單相通電時(shí)的矩角特性 ? A相通電 ? B相通電 ? C相通電 ? D相通電 四相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)矩角特性 ? A、 B相同時(shí)通電 ? B、 C相同時(shí)通電 ? C、 D相同時(shí)通電 ? D、 A相同時(shí)通電 四相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)矩角特性曲線族 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩矢量 BTCTAT120om a x sine m A j eTT ???m a x2sin ( )3e m B j eTT ??? ? ?m a x2s in ( )3e m C j eTT ??? ? ?三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)繞組通電方式 BTCTATABTCATBCT A B B C C A??A A B B B C C C A? ? ? ? ?雙三拍 單雙六拍 三相混合式步進(jìn)電機(jī)繞組通電方式 1 BTCTAToATBTCT12030CBTBATACTCBTBAT133AACT T T?? 2－ 2通電方式， 6拍 A C C B B A A C C B B A? ? ? ? ?三相混合式步進(jìn)電機(jī)繞組通電方式 2 A C B C B A B A C A C B C B A B A C?????BTCT601ABCT T T??3－ 3通電方式， 6拍 BTCTAToATBTCT120B A CTA C BTC B ATB A CTA C BTC B AT312TT?三相混合式步進(jìn)電機(jī)繞組通電方式 3 BTCTAToATBTCT120B A CTC B ATB A CTA C BTC B ATCBTBATACTCBTBAT133
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