自動控制原理梅楊ppt課件-在線瀏覽
2025-06-20 03:55本頁面
【正文】 了反饋控制理論的發(fā)展。 ? (3)、根軌跡方法 ? 參數(shù)變化時特征方程式根變化的幾何軌跡。其特點(diǎn)相對言，生產(chǎn)技術(shù)水平較低，控制對象結(jié)構(gòu)較簡單，被控參數(shù)較單一，要求達(dá)到的預(yù)期效果（性能指標(biāo)）也不高。 (5)、現(xiàn)代控制理論的發(fā)展 ? 從 50年代末期開始，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)問題的重點(diǎn)從設(shè)計(jì)許多可行系統(tǒng)中的一種系統(tǒng)，轉(zhuǎn)變到設(shè)計(jì)在某種意義上的一種最佳系統(tǒng)。 ? 從 1960年到 1980年，確定性系統(tǒng)的最佳控制，隨機(jī)系統(tǒng)的最佳控制，乃至復(fù)雜系統(tǒng)的自適應(yīng)和學(xué)習(xí)控制，都得到了充分的研究。 反饋控制 是這樣的一種控制過程，它能在存在擾動的情況下，力圖減小系統(tǒng)的輸出量與參考輸入量（也稱參據(jù)量）之間的偏差，而其工作正是基于這一偏差基礎(chǔ)之上的，這就是反饋控制的原理。當(dāng)負(fù)載波動時，必然會引起速度變化，由于龍門刨床不允許速度變化過大，因此必須對速度進(jìn)行控制。速度最終達(dá)到的穩(wěn)態(tài)值與原始給定速度之間始終有一個差值存在，這個差值是用來產(chǎn)生一個附加的電動機(jī)電樞電壓，以補(bǔ)償因增加負(fù)載而引起的速度下降。如果從結(jié)構(gòu)上加以改進(jìn)，可以消除這個穩(wěn)態(tài)誤差。 ? a) 測量元件：檢測被控制的物理量。 ? c) 比較元件：把測量元件檢測的被控量的實(shí)際值與給定元件給出的參據(jù)量進(jìn)行比較，求出它們之間的偏差。 e) 執(zhí)行元件：直接推動被控對象，使被控量發(fā)生變化。 典型的反饋控制系統(tǒng)基本組成框圖： 信號從輸入端到達(dá)輸出端的傳輸通路稱為前向通路；系統(tǒng)輸出量經(jīng)測量元件反饋到輸入端的傳輸通路稱為主反饋通路。此外，還有局部反饋通路。 串 連 補(bǔ) 償元 件放 大元 件執(zhí) 行 元件被 控 對象反 饋 補(bǔ) 償 元 件測 量 元 件輸 出 量主 反 饋局 部 反 饋輸 入 量－ －自動控制系統(tǒng)基本控制方式 ? (1)、反饋控制方式 (閉環(huán)控制系統(tǒng) ) ? 按偏差進(jìn)行控制，具有抑制擾動對被控量產(chǎn)生影響的能力和較高的控制精度。 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：信息單向傳遞，沒有形成閉合回路。 控制精度差，抗干擾能力差。如：自動售貨機(jī)、自動報(bào)警器、自動化流水線、全自動洗衣機(jī)等。電位計(jì)的輸出電壓 Ur經(jīng)兩極放大，使伺服電機(jī)上的端電壓也隨之改變。試說明該系統(tǒng)的給定值、被控量和干擾量，并畫出方塊圖。 12 自動控制系統(tǒng)示例 ? 1 函數(shù)記錄儀 ? 函數(shù)記錄儀通常由衰減器、測量元件、放大元件、伺服電動機(jī) 測速機(jī)組、齒輪系及繩輪等組成。當(dāng)有慢變的輸入電壓 ur時，在放大元件輸入口得到偏壓 ，經(jīng)放大后驅(qū)動伺服電機(jī)，并通過齒輪系及繩輪帶動記錄筆移動。當(dāng)偏差電壓為 0時，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動，記錄筆也靜止不動。 pr uuu ??? 反饋電位器 給定電位器 給定裝置 放大器 舵機(jī) 飛機(jī) 反饋電位器 垂直陀螺儀 θ0 θc 擾動 俯仰角控制系統(tǒng)方塊圖 飛機(jī)方塊圖 3 電爐溫度控制系統(tǒng) 電阻絲通過晶閘管主電路加熱，爐溫期望值預(yù)先設(shè)定，爐溫實(shí)際值由熱電偶檢測，并轉(zhuǎn)換成電壓，經(jīng)放大、濾波后，由 A/D轉(zhuǎn)換后送入計(jì)算機(jī)，并與所設(shè)置的期望溫度進(jìn)行比較，產(chǎn)生偏差信號，計(jì)算機(jī)根據(jù)控制算法計(jì)算相應(yīng)控制量，再經(jīng) D/A轉(zhuǎn)換成電
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