現(xiàn)代控制理論復(fù)習(xí)知識點-資料下載頁
2025-08-16 00:35本頁面
【正文】 x)半負(fù)定 (?0)但除 x=0外 V’(x)不恒為零：xe漸近穩(wěn)定。 ?漸近穩(wěn)定時，若 ||x||??時， V(x) ??： xe大范圍漸近穩(wěn)定。 ?V’(x)正定 (0)， xe不穩(wěn)定。 第四章復(fù)習(xí)要點 ? 李亞普諾夫方法判別線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 ? x’=Ax， xe=0 ? 第一方法： xe大范圍漸近穩(wěn)定的條件： A的特征值具有負(fù)實部。 ? 第二方法： ?V(x)=xTPx (P為正定對陣矩陣 ) ?ATP+PA=Q (Q 為正定實對稱矩陣 ) ?選取正定實對稱矩陣 Q，計算 P，若 P正定，則系統(tǒng)在 xe大范圍漸近穩(wěn)定； ?Q通常選擇單位陣Ｉ；當(dāng) V’(x)沿任一軌跡不恒等于零，則Ｑ可取半正定的。 第五章反饋綜合 要求內(nèi)容： ?理解線性系統(tǒng)反饋設(shè)計的基本方法和步驟 ?狀態(tài) /輸出 /動態(tài)反饋 ?能控 /能觀性的保持 ?極點配置 相關(guān)概念： ?狀態(tài) /輸出反饋（能控性、能觀性影響）、極點配置 第五章復(fù)習(xí)要點 ? 狀態(tài)反饋 ? 原理：狀態(tài)反饋增益矩陣 K… ? 結(jié)構(gòu)圖？ ? 特點：改變閉環(huán)系統(tǒng)的特征值，可配置極點 ? 輸出反饋 ? 原理：輸出反饋增益矩陣 H… ? 結(jié)構(gòu)圖？ ? 特點： ? 閉環(huán)系統(tǒng)的能控性、能觀性 ? 狀態(tài)反饋不改變系統(tǒng)的能控性，但不保證能觀性不變 ? 輸出反饋不改變系統(tǒng)的能控性和能觀性 第五章復(fù)習(xí)要點 ? 極點配置 ? 狀態(tài)反饋：前提：系統(tǒng)完全能控 ?直接方法： 1) f(?I ? (A+BK)) 2) f*(?) 3) f(?)與 f*(?)比較得出 K； ?間接方法： 1) A變換為能控標(biāo) I型， Tc1， A’， (a’0, … a’ n1 )。 2) 閉環(huán)系統(tǒng)新的多項式： f*(?)； 3) 計算 K=K’ Tc11, K’i= a’I ? a*i 祝各位同學(xué)考出好成績！
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