現(xiàn)代控制理論--資料下載頁
2025-08-05 09:54本頁面
【正文】 ????????????? ????????1001102121??0????????????????????????????????? ???????????????????? ? 10 01]10[10201 1001 103221322132213221pppppppppppppppp展開矩陣方程，得到 求取一個解矩陣，要的是正定對稱解 對任意的 ，穩(wěn)定化控制律： 另一方法 ：線性矩陣不等式處理方法。 02012201223231232222??????????pppppppp23,2)31(,233 321 ????? ppp1?k? ?xxPxB4132T3312][????????kppkku并不是一個線性方程組 求解一個關(guān)于變量 P、 K 的矩陣不等式， 非線性矩陣不等式，難以直接求解！ 采用變量替換法，設(shè)法將其轉(zhuǎn)化為一個線性矩陣不等式 引入新的變量 關(guān)于 X、 Y的線性矩陣不等式。 T T T 0? ? ? ?A P P A K B P P B K1 T T T 10 ( )??? ? ? ?P A P P A K B P P BK P1 T 1 1 T T 1? ? ? ?? ? ? ?P A A P P K B B K P11,????X P Y K PT T T 0? ? ? ?X A A X Y B B Y設(shè)計算法 Step 1 求解關(guān)于 X、 Y的線性矩陣不等式 Step 2 若有解 X、 Y，則 是一個穩(wěn)定化控制器 的反饋增益矩陣。 利用 LMI工具箱求解 提供了一個凸約束，給出的不僅僅是一個控制器。 T T T 00? ? ? ??X A A X Y B B YX1??K Y X
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