基于pid和lqr的一級倒立擺控制系統(tǒng)的設(shè)計－開題報告(編輯修改稿)
2024-12-22 20:25 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 方法和思路對這類系統(tǒng)以及處理一般工業(yè)過程亦有廣泛的用途。 本論文以一 級倒立擺為研究對象，對它的起擺及穩(wěn)定控制做了研究。主要工作 為 ： 1．介紹倒立擺系統(tǒng)的組成和控制原理，建立一級倒立擺的數(shù)學(xué)模型，對倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行定性分析，證明倒立擺開環(huán)不穩(wěn)定的，但在平衡點(diǎn)是能控的、能觀的。 2．分析倒立擺的起擺過程，對倒立擺的起擺能量反饋控制進(jìn)行分析與說明。 3．設(shè)計 PID 控制器和線性二次型（ LQR）最優(yōu)控制器，對系統(tǒng)進(jìn)行仿真對比研究，對不同的輸入響應(yīng)以及不同的初始條件下的響應(yīng)進(jìn)行對比仿真。但被控系統(tǒng)的復(fù)雜性、非線性的增加控制性能會降低，由此，我們需要研究更有效的控制方法。 4．倒立擺模糊控制算法研究，起擺的模糊控制，穩(wěn)擺運(yùn)用最優(yōu)控制方法設(shè)計融合函數(shù)，減少了模糊控制器的輸入變量維數(shù)。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)以調(diào)節(jié)擺桿角度為主，然后在
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