單級移動倒立擺建模及串聯(lián)超前校正設(shè)計書(編輯修改稿)
2024-08-30 01:37 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 洗頭膏穩(wěn)定性等。在串聯(lián)超前裝置后，該開環(huán)傳遞函數(shù)為，所以特征方程為，利用勞斯判據(jù)判斷其穩(wěn)定性圖7 勞斯表可以發(fā)現(xiàn)當原系統(tǒng)加入了超前校正裝置之后，系統(tǒng)仍然為不穩(wěn)定，則根據(jù)我的判定是題目的參數(shù)有偏差，所以我修改了數(shù)據(jù)改變了小車質(zhì)量M和擺桿的質(zhì)量m，設(shè)M=，m=求得新的原傳遞函數(shù)為圖8 simulink仿真圖用MATLAB做出單位階躍響應(yīng)曲線，如下圖9單位階躍響應(yīng)曲線圖9 單位階躍響應(yīng)曲線用matlab做出根軌跡圖10，MATLAB程序如下n=[15]d=[1 0 9]rlocus(n,d)圖10 根軌跡圖用matlab做出伯德圖如圖11，MATLAB程序如下G=tf(15,[1 0 9])。margin(G)圖11 伯德圖 串聯(lián)超前校正裝置串聯(lián)超前校正裝置同時用勞斯判據(jù)來判定新的校正后的傳遞函數(shù)圖12 勞斯表可得，新的傳遞函數(shù)可以通過改變變量的方法使其在串聯(lián)超前校正裝置后穩(wěn)定 即是當a和T兩個變量取以上范圍的時候，可以是系統(tǒng)穩(wěn)定。為了符合設(shè)計要中所需要達到的參數(shù)范圍，我進行了小范圍的假設(shè)和調(diào)節(jié)設(shè)a=2的時候，同時使G`(s)的形式更加接近于典型的二階系統(tǒng)，又因為，可以先進行幾何化簡 校正后系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析圖13 simulink仿真用MATLAB做出新的單位階躍響應(yīng)曲線如下圖14圖14由系統(tǒng)校正后單位階躍響應(yīng)曲線（設(shè)在t=1s時輸入單位階躍信號）可得，設(shè)計要求用matlab做出校正后傳遞函數(shù)的根軌跡圖如下圖15，MATLAB程序如下n=[256]d=[1 864]rlocus(n,d)圖15用matlab做出伯德圖如下圖16，MATLAB程序如下G=tf(256,[1 8 64])。margin(G)圖16分別為系統(tǒng)校正后的閉環(huán)根軌跡和波特圖，由這兩張圖可看出系統(tǒng)已處于穩(wěn)定狀態(tài)。3 校正前系統(tǒng)與校正后系統(tǒng)的比較
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