【文章內(nèi)容簡介】 特性。這時，需將系統(tǒng)建模時省略的部分盡可能加入系統(tǒng)，以保證仿真結(jié)果的逼真度。如果由于系統(tǒng)各種固有非線性因素影響，或由于系統(tǒng)噪聲和負載效應等因素的影響，使已校正系統(tǒng)不能滿足全部性能指標要求，則需要適當調(diào)整校正裝置的形式或參數(shù)，直到滿足全部性能指標要求為止。（1）給定K值K=2（2）未校正系統(tǒng)的相位裕度 求得： ==176。（3）根據(jù)未校正前系統(tǒng)的相角裕度和題目初始條件規(guī)定的相角裕度值，可以得到最大超前角，由計算，176。，取補償角為10176?？傻米畲蟪敖菫?=176。176。+10176。=15176。（4）由求得（5）根據(jù)公式求得=根據(jù)公式求得T=①所以系統(tǒng)的超前校正裝置的傳遞函數(shù)為：②校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為（6）校驗：系統(tǒng)校正后的相位裕度： 180176。90176。***+*≈176。num=2。den=conv([1 0],conv([ 1],[ 1]))。 %分母多項式展開W=tf(num,den)。 %開環(huán)傳遞函數(shù)kc=1。 %穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)不變yPm=+10。 %增加量取10degW=tf(W)。 %超前校正環(huán)節(jié)[mag,pha,w]=bode(W*kc)。 %開環(huán)頻率特性的幅值和相位值Mag=20*log10(mag)。 %幅值的對數(shù)值的20倍[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(W*kc)。 %幅值穩(wěn)定裕度Gm,相位穩(wěn)定裕度Pm和相應的交接頻率Wcg和Wcpphi=(yPmPm)*pi/180。 %確定φm值alpha=(1+sin(phi))/(1sin(phi))。 %確定a的值Mn=10*log10(alpha)。 %a的對數(shù)值的負10倍Wcgn=spline(Mag,w,Mn)。 %確定最大相角位移頻率T=1/Wcgn/sqrt(alpha)。 %求T值Tz=alpha*T。Wc=tf([Tz 1],[T 1]) %超前校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)Wy_c=feedback(W*kc,1) %校正前開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)Wx_c=feedback(W*kc*Wc,1) %校正后開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)figure(1)。step(Wy_c,39。r39。,5)。 %校正前開環(huán)單位階躍響應曲線hold on。step(Wx_c,39。b39。,5)。 %校正后開環(huán)單位階躍響應曲線grid on。figure(2)。bode(W*kc,39。r39。)。 %校正前開環(huán)系統(tǒng)伯德圖hold on。bode(W*kc*Wc,39。b39。)。 %校正后開環(huán)系統(tǒng)伯德圖grid on。figure(3)。nyquist(W*kc,39。r39。)。 %校正前開環(huán)系統(tǒng)奈奎斯特圖hold on。nyquist(W*kc*Wc,39。b39。)。 %校正后開環(huán)系統(tǒng)奈奎斯特圖grid on。校正環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)： s + 1 s + 1 校正前系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)： 2 s^3 + s^2 + s + 2 校正后系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)： s + 2 s^4 + s^3 + s^2 + s + 伯德圖和奈奎斯特圖用MATLAB繪制校正后系統(tǒng)階躍響應曲線的程序如下:num=2。den=conv([1 0],conv([ 1],[ 1]))。 %分母多項式展開W=tf(num,den)。 %開環(huán)傳遞函數(shù)kc=1。 %穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)不變yPm=+10。 %增加量取10degW=tf(W)。 %超前校正環(huán)節(jié)[mag,pha,w]=bode(W*kc)。 %擴大系數(shù)后的開環(huán)頻率特性的幅值和相位值Mag=20*log10(mag)。 %幅值的對數(shù)值的20倍[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(W*kc)。 %幅值穩(wěn)定裕度Gm,相位穩(wěn)定裕度Pm和相應的交接頻率Wcg和Wcpphi=(yPmPm)*pi/180。 %確定φm值alpha=(1+sin(phi))/(1sin(phi))。 %確定a的值Mn=10*log10(alpha)。 %a的對數(shù)值的負10倍Wcgn=spline(Mag,w,Mn)。 %確定最大相角位移頻率T=1/Wcgn/sqrt(alpha)。 %求T值Tz=alpha*T。Wc=tf([Tz 1],[T 1]) %超前校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)Wx_c=feedback(W*kc*Wc,1) %校正后開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)step(Wx_c,39。b39。,5)。 %校正后開環(huán)單位階躍響應曲線grid on。校正后系統(tǒng)的階躍響應曲線。圖4校正后系統(tǒng)的階躍響應曲線由圖可知，上升時間，超調(diào)時間，超調(diào)量。用MATLAB繪制校正后系統(tǒng)階躍響應曲線的程序如下:num=2。den=conv([1 0],conv([ 1],[ 1]))。 %分母多項式展開W=tf(num,den)。 %開環(huán)傳遞函數(shù)kc=1。 %穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)不變yPm=+10。 %增加量取10degW=tf(W)。 %超前校正環(huán)節(jié)[mag,pha,w]=bode(W*kc)。 %擴大系數(shù)后的開環(huán)頻率特性的幅值和相位值Mag=20*log10(mag)。 %幅值的對數(shù)值的20倍[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(W*kc)。 %幅值穩(wěn)定裕度Gm,相位穩(wěn)定裕度Pm和相應的交接頻率Wcg和Wcpph