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單級移動倒立擺建模及串聯(lián)超前校正設計書-文庫吧資料

2024-08-16 01:37本頁面
  

【正文】 路,避免犯不必要的錯誤。我的設計是用串聯(lián)超前裝置,起初認為很簡單,但是當我建立新的校正后的系統(tǒng)是,利用勞斯判據(jù)得出新系統(tǒng)仍然為不穩(wěn)定,于是就修改了參數(shù),改參數(shù)的過程是非常的困難的過程,但是有MATLAB的幫助,通過發(fā)現(xiàn)問題,解決問題的過程中,讓我對軟件MATLAB的掌握以及對系統(tǒng)校正有了更加深刻的認識通過本次設計查閱各種書籍都是非常重要的,特別是系統(tǒng)穩(wěn)定性分析,系統(tǒng)各項動態(tài)性能指標,穩(wěn)態(tài)誤差,伯德圖以及系統(tǒng)根軌跡等相關知識的理解。倒立擺系統(tǒng)作為一個控制裝置,結構簡單、價格低廉,便于模擬和數(shù)字實現(xiàn)多種不同的控制方法,作為一個被控對象,它是一個高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性、強耦合的快速系統(tǒng),只有采用行之有效的控制策略,才能使其穩(wěn)定。4 設計心得體會起初看到這個題目,對倒立擺的認識不足,而且對如何對倒立擺系統(tǒng)進行建模毫無思路。3 校正前系統(tǒng)與校正后系統(tǒng)的比較通過在前通道串聯(lián)超前校正裝置,我得到了一個穩(wěn)定的倒立擺系統(tǒng),超前校正裝置的串入,使得系統(tǒng)的動態(tài)過程的超調量下降由原來的不穩(wěn)定時的無窮到校正后的同時調節(jié)時間縮短至1s,前通道串聯(lián)超前校正裝置校正成功,滿足設計所限制范圍內。為了符合設計要中所需要達到的參數(shù)范圍,我進行了小范圍的假設和調節(jié)設a=2的時候,同時使G`(s)的形式更加接近于典型的二階系統(tǒng),又因為,可以先進行幾何化簡 校正后系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析圖13 simulink仿真用MATLAB做出新的單位階躍響應曲線如下圖14圖14由系統(tǒng)校正后單位階躍響應曲線(設在t=1s時輸入單位階躍信號)可得,設計要求用matlab做出校正后傳遞函數(shù)的根軌跡圖如下圖15,MATLAB程序如下n=[256]d=[1 864]rlocus(n,d)圖15用matlab做出伯德圖如下圖16,MATLAB程序如下G=tf(256,[1 8 64])。在串聯(lián)超前裝置后,該開環(huán)傳遞函數(shù)為,所以特征方程為,利用勞斯判據(jù)判斷其穩(wěn)定性圖7 勞斯表可以發(fā)現(xiàn)當原系統(tǒng)加入了超
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