單級(jí)移動(dòng)倒立擺建模及串聯(lián)超前校正設(shè)計(jì)書-閱讀頁(yè)
2024-08-22 01:37本頁(yè)面
【正文】 做出單位階躍響應(yīng)曲線如下圖4圖4 單位階躍響應(yīng)曲線用MATLAB做出傳遞函數(shù)的根軌跡圖圖5,MATLAB程序如下n=[]d=[1 0 ]Rlocus（n,d）圖5 根軌跡用matlab做伯德圖圖6，MATLAB程序如下G=tf([],conv([1 0 ],[1])),bode(G)圖6 伯德圖圖圖6分別為系統(tǒng)未校正前的閉環(huán)根軌跡和波特圖，由這兩張圖也可看出系統(tǒng)處于非穩(wěn)定狀態(tài)。超前校正的基本原理就是利用超前相角補(bǔ)償系統(tǒng)的滯后相角，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，如增加相位裕度，提高洗頭膏穩(wěn)定性等。margin(G)圖11 伯德圖 串聯(lián)超前校正裝置串聯(lián)超前校正裝置同時(shí)用勞斯判據(jù)來(lái)判定新的校正后的傳遞函數(shù)圖12 勞斯表可得，新的傳遞函數(shù)可以通過(guò)改變變量的方法使其在串聯(lián)超前校正裝置后穩(wěn)定 即是當(dāng)a和T兩個(gè)變量取以上范圍的時(shí)候，可以是系統(tǒng)穩(wěn)定。margin(G)圖16分別為系統(tǒng)校正后的閉環(huán)根軌跡和波特圖，由這兩張圖可看出系統(tǒng)已處于穩(wěn)定狀態(tài)。引入超前校正裝置對(duì)原系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度沒(méi)有影響。倒立擺既具有普遍性又具有典型性。倒立擺系統(tǒng)可以用多種理論和方法來(lái)實(shí)現(xiàn)其穩(wěn)定控制。設(shè)計(jì)時(shí)借助MATLAB軟件進(jìn)行控制系統(tǒng)分析，進(jìn)一步熟悉了MATLAB語(yǔ)言及其應(yīng)用，在設(shè)計(jì)完成時(shí)又加強(qiáng)了對(duì)WORD軟件的運(yùn)用和了解同時(shí)我在網(wǎng)上和圖書館查到很多相關(guān)的資料，在查閱了不少的資料后，開始設(shè)計(jì)就有很強(qiáng)的邏輯性，可以讓我開始設(shè)計(jì)時(shí)更加得心應(yīng)手。同學(xué)們的新觀點(diǎn)也給了我不少靈感總之，通過(guò)每一次課程設(shè)計(jì)，都為我今后的畢業(yè)設(shè)計(jì)打下了扎實(shí)的基礎(chǔ)，讓我明白自主學(xué)習(xí)的過(guò)程是痛苦的，但是結(jié)果往往是甜蜜的。最后，感謝老師對(duì)我不厭其煩的指導(dǎo)，熱心的幫助我?guī)臀医鉀Q問(wèn)題，是我能更加從容的完成這次設(shè)計(jì)。問(wèn)題2：當(dāng)原系統(tǒng)不穩(wěn)定時(shí)，修改參數(shù)后，如何使超調(diào)量接近設(shè)定值？答：因?yàn)楸鞠到y(tǒng)的參數(shù)設(shè)定原因，我將放大增益進(jìn)行微調(diào)，使其滿足條件，讓串聯(lián)超前校正裝置后的傳遞函數(shù)的超前量滿足設(shè)定
外語(yǔ)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1