基于plc控制的機(jī)械手word格式-資料下載頁
2024-12-07 09:37本頁面
【導(dǎo)讀】人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具。它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)。造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。的二義性,而且使整個控制過程準(zhǔn)確、直觀。系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)程如下。機(jī)械手的全部動作由氣缸驅(qū)動，而氣缸則由相應(yīng)的電磁閥控制。上升電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手上升停止。圈通電時(shí)，機(jī)械手夾緊，該線圈斷電時(shí)，機(jī)械手放松。也就是說，若上一次搬運(yùn)到右工作臺上的工件尚未搬走時(shí)，機(jī)械手應(yīng)自動停。磁閥通電，機(jī)械手下降。右移到位時(shí)，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，機(jī)械手右移停止。作臺上無工件，則光電開關(guān)接通，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。再者，由于所需的I/O點(diǎn)數(shù)分別為15點(diǎn)和6點(diǎn)，考慮到機(jī)械手操作的工藝固定，PLC均能滿足要求。比較其價(jià)格、配件、維修等方面的因素，使之更加經(jīng)濟(jì)合理。右限的位置分別用限位開關(guān)來檢測。由圖可見，PLC共需要15點(diǎn)輸入，6點(diǎn)輸出。ACMY—S80中的移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端的數(shù)據(jù)是在移位輸入信號到
【正文】 [M] 西安：電子科技大學(xué)出版社， 2021 第 9 頁 共 12 頁 附錄 放松夾緊上升下降右移左移工件右工作臺左工作臺 機(jī)械手動作示意圖 圖 21 無工件檢測光電開關(guān)右限位開關(guān)下降電磁閥上限位開關(guān)下限位開關(guān)下限位開關(guān)上限位開關(guān)左限位開關(guān)下降電磁閥起動 右位原點(diǎn)原點(diǎn)指示右移左移上升下降上升下降右移電磁閥左移電磁閥夾緊電磁閥夾緊電磁閥上升電磁閥 機(jī)械手動作過程分解圖 圖 31 第 10 頁 共 12 頁 連續(xù)單周期單步手動上/下夾/松左/右操作方式選擇運(yùn)動選擇停止起動復(fù)位 操作面板布置圖 圖 41 原點(diǎn)指示左移電磁閥右移電磁閥上升電磁閥夾緊電磁閥下降電磁閥左/右夾/松上/下復(fù)位運(yùn)動選擇操作方式選擇連續(xù)單周期單步手動停止按鈕(無工件檢測)光電開關(guān)左限位開關(guān)右限位開關(guān)上限位開關(guān)下限位開關(guān)起動按鈕 PLC I/O 連接圖 圖 42 第 11 頁 共 12 頁 連續(xù)時(shí) 斷開 單周期 斷開 單步時(shí) 斷開 手動時(shí)斷開自動程序手動程序 總程序的結(jié)構(gòu)框圖 圖 51 上升下降夾/松左移右移 手動操作梯形圖程序 圖 52 第 12 頁 共 12 頁 左限右限上限下限停止起動單步左移放松計(jì)時(shí)0020右移上升夾緊計(jì)時(shí)0030下降原點(diǎn)指示 自動操作梯形圖程序 圖 53
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