【正文】 運行中，如按下停止按鈕，則 1006 接通，移位寄存器復(fù)位，機 械手動作停止。 ACMY— S80 中的移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端（ IN）的數(shù)據(jù)是在 移位輸入信號 (CP)到來時移入第一位 ,并且在移位輸入消失后還能保持 .以后每送入一個移位輸入信號 ,移位寄存器的數(shù)據(jù)便從第一位開始依次向后移位 . 此外 ,ACMYS80 的移位寄存器的末位信號接到數(shù)據(jù)輸入端 ,可構(gòu)成環(huán)形移位寄存器 ,能更方便地實現(xiàn)連續(xù) (循環(huán) )控制 . (1)手動操作程序 在手動操作方式下 ,各種動作都是用按鈕操作來實現(xiàn)的 ,其控制程序可獨立于自動操作程序而另行設(shè)計 .手動操作控制相對來說比較簡單 .可以很方便地按一般繼電器控制線路來設(shè)計 ,其梯形圖 附錄 (圖 52)所示 . 為了安全 ,機械手的左 /右移動只有 當(dāng)機械手處于上限位置時才能進(jìn)行 ,因此需要在左 /右移動的電路中設(shè)置上限聯(lián)鎖保護 . 另外 ,由于左 /右、上 /下運動采用雙線圈二位電磁閥控制，兩個線圈不能同時通電，因此在左 /右、上 /下移動的電路中設(shè)置了互鎖環(huán)節(jié)。 確定所需要的用戶 I/O 設(shè)備及 I/O 點數(shù) 輸入設(shè)備 —— 用以產(chǎn)生輸入控制信號 其中應(yīng)包括： （ 1） 操作方式轉(zhuǎn)換開關(guān)：應(yīng)有手動、單步、單周期、連續(xù)等幾個位置可供選擇。至此，機械手經(jīng)過 8 步動作 完成 了一個周期 。只有當(dāng)上升電磁閥通電時，機械手才上升；當(dāng)上升電磁閥斷電時，機械手上升 停止。 3 機械手系統(tǒng)設(shè)計 根據(jù)工藝過程分析控制要求 機械手的全部動作由 氣缸 驅(qū)動，而 氣缸 則由相應(yīng)的電磁閥控制。下降到底時，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，機械手下降停止；同時夾緊電磁閥斷電；機械手放松，放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。 另外，從 PLC 的功能方面考慮 ,該控制系統(tǒng)要實現(xiàn)的是步進(jìn)控制 ,可以用一般 PLC 所具有的移位寄存器和移位指令來編程 ,但若選擇具有步進(jìn)指令功能或鼓形控制器功能的PLC,則實現(xiàn)步進(jìn)控制就更加方便了。 附錄 (圖 42)所示 給出的是 ACMYS80 所對應(yīng)的 I/O 點的編號。當(dāng)機械手的動作 完成了最后一步，即左移回到原點時，碰到左限位開關(guān)，輸入繼電器 1004 接通， 2021 斷開，左移停止，同時產(chǎn)生移位信號。這樣中有按下起動按鈕，輸入繼電器 1000 接通時，才能將移位信號送入 CP 端，移位寄存器才能移位。 當(dāng)運動選擇開關(guān)置于“上 /下”時，按起動按鈕時下降，按停止按鈕時上升。 （ 4） 位置檢測元件：機械手的動作是按行程原則進(jìn)行控制的。例如，當(dāng)選擇上/下運動時，按下起動按鈕，機械手上升；按下停止按鈕，機械手下降。當(dāng)該線圈通電時，機械手夾緊，該線圈斷電時，機械手放松。 2 機械手的 控制原理 附錄 (圖 21)所示 為一簡易物品搬運機械手的動作示意圖 ,該機械手是一個水平 /垂直位移的機械設(shè)備 ,用來將工件由左工作臺搬運到右工作臺 .當(dāng)機械手處于原點時 ,左限位 開關(guān)和上限位開關(guān)被壓合 ,起動以后 ,機械手沿－ ｚ 方向移向Ａ點（工步 1） ，夾緊工件然后回到原位（工步 2），再沿 X 方向 移向 B 點 ,放下工件 (工步 3),最后回到原位 (工步4)完成一次動作循環(huán) .對上述動作過程 ,若采用常規(guī)的繼電器控制 ,則很難識別以下兩種情