基于plc控制的機(jī)械手word格式(文件)
【正文】 回原點(diǎn)，然后再重新起動(dòng)自動(dòng)操作程序。當(dāng)機(jī)械手的動(dòng)作 完成了最后一步，即左移回到原點(diǎn)時(shí)，碰到左限位開關(guān)，輸入繼電器 1004 接通， 2021 斷開，左移停止，同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)。 下降到底碰到下限位開關(guān)時(shí)，輸入繼電器 1001 接通， 2021 斷開，下降停止，同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)，將 3000 的“ 1”態(tài)移到 3001， IN 端的“ 0”態(tài)移到 3000。 分析該梯形圖的控制原理 1）連續(xù)及單周期操作 在連續(xù)及單周期操作方式下，單步輸入點(diǎn) 1008 斷開，輸入繼電器 1008 的常閉觸點(diǎn)閉合，將移位寄存器的移位輸入直接接入 CP 端。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開關(guān)置于“左 /右”時(shí)，若機(jī)械手處于上限位置，則按起動(dòng)按鈕時(shí)機(jī)械手右移，按停止按鈕時(shí)機(jī)械手左移。 附錄 (圖 42)所示 給出的是 ACMYS80 所對(duì)應(yīng)的 I/O 點(diǎn)的編號(hào)。 為了對(duì)機(jī)械手處于原點(diǎn)進(jìn)行指示，還可以配置一個(gè)原點(diǎn)位置的指示燈。 （ 5） 無(wú)工件檢測(cè)元件：右工作臺(tái)上無(wú)工件用光電開關(guān)來(lái)檢測(cè)。 （ 2） 手動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)選擇開關(guān)：應(yīng)有上 /下、左 /右、夾緊 /放松等三個(gè)位置可供選擇。 另外，從 PLC 的功能方面考慮 ,該控制系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的是步進(jìn)控制 ,可以用一般 PLC 所具有的移位寄存器和移位指令來(lái)編程 ,但若選擇具有步進(jìn)指令功能或鼓形控制器功能的PLC,則實(shí)現(xiàn)步進(jìn)控制就更加方便了。 在工作中若按一下停止按鈕，則機(jī)械手 動(dòng)作停止。當(dāng)選擇夾緊 /放松運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手夾緊；按下停止按鈕，機(jī)械手放松。 機(jī)械手的操作方式分為手動(dòng)操作和自動(dòng)操作兩種 .自動(dòng)操作又分為單步、單周期（主要用于調(diào)試）和連續(xù)操作方式。下降到底時(shí)，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，機(jī)械手下降停止；同時(shí)夾緊電磁閥斷電；機(jī)械手放松，放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。夾緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。也就是說，若上一次搬運(yùn)到右工作臺(tái)上的工件尚未搬走時(shí)，機(jī)械手應(yīng)自動(dòng)停止下降。 同樣，左移 /右移分別由左移電磁閥和右移電磁 第 2 頁(yè) 共 12 頁(yè) 閥控制。 3 機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì) 根據(jù)工藝過程分析控制要求 機(jī)械手的全部動(dòng)作由 氣缸 驅(qū)動(dòng)，而 氣缸 則由相應(yīng)的電磁閥控制。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和 原子能等部門。 關(guān)鍵詞 ：機(jī)械手， PLC，梯形圖 1 前 言 機(jī)械手在當(dāng)今工業(yè)中有著舉足輕重的作用 ,能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)程如下。只有當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手才上升；當(dāng)上升電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手上升 停止。 當(dāng)機(jī)械手右移到位并準(zhǔn)備下降時(shí)，為了確保安全，必須在右工作臺(tái)上無(wú)工作時(shí)才允許機(jī)械手下降。下降到底時(shí)，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，機(jī)械手下降停止； 同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī) 械手夾緊。若此時(shí)工作臺(tái)上無(wú)工件，則光電開關(guān)接通，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。至此，機(jī)械手經(jīng)過 8 步動(dòng)作 完成 了一個(gè)周期 。當(dāng)選擇左 /右運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手左移；按下停止按鈕，機(jī)械手右移。 連續(xù)操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按一下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手的動(dòng)作將自動(dòng)地、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。 第 3 頁(yè) 共
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