基于plc控制的機械手word格式(文件)
【正文】 回原點，然后再重新起動自動操作程序。當機械手的動作 完成了最后一步，即左移回到原點時，碰到左限位開關，輸入繼電器 1004 接通， 2021 斷開，左移停止，同時產(chǎn)生移位信號。 下降到底碰到下限位開關時，輸入繼電器 1001 接通， 2021 斷開，下降停止，同時產(chǎn)生移位信號，將 3000 的“ 1”態(tài)移到 3001， IN 端的“ 0”態(tài)移到 3000。 分析該梯形圖的控制原理 1）連續(xù)及單周期操作 在連續(xù)及單周期操作方式下，單步輸入點 1008 斷開，輸入繼電器 1008 的常閉觸點閉合，將移位寄存器的移位輸入直接接入 CP 端。 當運動選擇開關置于“左 /右”時，若機械手處于上限位置，則按起動按鈕時機械手右移，按停止按鈕時機械手左移。 附錄 (圖 42)所示 給出的是 ACMYS80 所對應的 I/O 點的編號。 為了對機械手處于原點進行指示，還可以配置一個原點位置的指示燈。 （ 5） 無工件檢測元件：右工作臺上無工件用光電開關來檢測。 （ 2） 手動時的運動選擇開關：應有上 /下、左 /右、夾緊 /放松等三個位置可供選擇。 另外，從 PLC 的功能方面考慮 ,該控制系統(tǒng)要實現(xiàn)的是步進控制 ,可以用一般 PLC 所具有的移位寄存器和移位指令來編程 ,但若選擇具有步進指令功能或鼓形控制器功能的PLC,則實現(xiàn)步進控制就更加方便了。 在工作中若按一下停止按鈕，則機械手 動作停止。當選擇夾緊 /放松運動時，按下起動按鈕，機械手夾緊；按下停止按鈕，機械手放松。 機械手的操作方式分為手動操作和自動操作兩種 .自動操作又分為單步、單周期（主要用于調(diào)試）和連續(xù)操作方式。下降到底時，碰到下限位開關，下降電磁閥斷電，機械手下降停止；同時夾緊電磁閥斷電；機械手放松，放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。夾緊后，上升電磁閥通電，機械手上升。也就是說，若上一次搬運到右工作臺上的工件尚未搬走時，機械手應自動停止下降。 同樣，左移 /右移分別由左移電磁閥和右移電磁 第 2 頁 共 12 頁 閥控制。 3 機械手系統(tǒng)設計 根據(jù)工藝過程分析控制要求 機械手的全部動作由 氣缸 驅(qū)動，而 氣缸 則由相應的電磁閥控制。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和 原子能等部門。 關鍵詞 ：機械手， PLC，梯形圖 1 前 言 機械手在當今工業(yè)中有著舉足輕重的作用 ,能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。系統(tǒng)設計進程如下。只有當上升電磁閥通電時，機械手才上升；當上升電磁閥斷電時，機械手上升 停止。 當機械手右移到位并準備下降時，為了確保安全，必須在右工作臺上無工作時才允許機械手下降。下降到底時，碰到下限位開關，下降電磁閥斷電，機械手下降停止； 同時接通夾緊電磁閥，機 械手夾緊。若此時工作臺上無工件，則光電開關接通，下降電磁閥通電，機械手下降。至此，機械手經(jīng)過 8 步動作 完成 了一個周期 。當選擇左 /右運動時，按下起動按鈕，機械手左移；按下停止按鈕，機械手右移。 連續(xù)操作：機械手從原點開始，按一下起動按鈕，機械手的動作將自動地、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。 第 3 頁 共
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