基于plc的機械手控制設計更新版(文件)
【正文】 ......................................10 機械手工作過程 ..........................................................................................11 用戶 I/O 設備及所需 PLC 的 I/O 點數(shù) ......................................................12 設置 PLC 控制程序 .....................................................................................14 附機械手動態(tài)演示圖 ........................................................................................18 第 4章 論文小結 ......................................................................................................19 參考文獻 ....................................................................................................................20 3 第 1 章 前言 選題背景 大學三年的專業(yè)知識學習生涯即將結束，課程設計是其中最后一個環(huán)節(jié)，是對以前所學的知識及所掌握的技能的綜合運用和檢驗。 培養(yǎng)機械設計能力； 擴展知識結構； 培養(yǎng)綜合運用能力； 是課堂教學的有益補充。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，汽車型號更新的周期愈來愈短，這樣，繼電器控制裝置就需要經(jīng)常地重新設計和安裝，十分費時，費工，費料，甚至阻礙了更新周期的縮短。 存放系統(tǒng)軟件的存儲器稱為系統(tǒng)程序存儲器。在斷電情況下，存儲器內(nèi)的所有內(nèi)容保持不變。 3. 電源 PLC 的電源在整個系統(tǒng)中起著十分重要得作用。 PLC 的分類 (一 ) 小型 PLC 小型 PLC 的 I/O 點數(shù)一般在 128 點以下，其特點是體積小、結構緊湊，整個硬件融為一體，除了開關量 I/O 以外，還可以連接模擬量 I/O 以及其他各種特殊功能模塊。它能聯(lián)接各種特殊功能模塊， 通訊聯(lián)網(wǎng)功能更強，指令系統(tǒng)更豐富，內(nèi)存容量更大，掃描速度更快。通訊聯(lián)網(wǎng)功能強，有各種通訊聯(lián)網(wǎng)的模塊，可以構成三級通訊網(wǎng)，實現(xiàn)工廠生產(chǎn)管理自動化。性能規(guī)格： FX2N 性能規(guī)格運轉控制方法 通過儲存的程序周期運轉 I/O 控制方法 批次處理方法（當執(zhí)行 END 指令時） I/O 指令可以刷新運轉處理時間 基本指令： 應用指令： 至幾百 微秒 ， 指令編程語言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進梯形圖能生成 SFC 類型程序程式容量 8000 步內(nèi)置 。 高速運算 基本指令： s/指令 應用指令 :～數(shù) 100μ s/指令 安心、寬裕的存儲器規(guī)格 內(nèi)置 8000步 RAM存貯器 安裝存儲盒后，最大可以擴展到 16000步。 對每一個 FX2n主單元可配置總計達 8個特殊功能模塊。再做一道題，使它涉及各種指令和內(nèi)存單元，若解題時間在to 以內(nèi)，則自身完好（否則，系統(tǒng)關閉），解題結束，將監(jiān)控定時器 to 復位，才開始正式運行。存儲器通常在 CPU的同步控制下工作，接口電路比較簡單；而 I/O設備品種繁多，其相應的接口電路也各不相同，因此，習慣上說到接口只是指 I/O接口。 機械手 機械手簡介 工 業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。 機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。它的特點是除具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。這種機械手在國外稱為“ Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。 第 3章 設計主題部分 機械手運動各檢測元件、執(zhí)行元件及分布動作如圖 2所示，全部動作由氣缸驅動，而氣缸又由相應的電磁閥控制。當上升電磁閥斷電時，機械手停止上升。確認上面無工件才允許機械手下降通常采用光電開關進行無工件檢測。 (3)根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選 PLC 的 I/O點的情況及高功能模塊的情況 ,設計 PLC 用戶程序 ,此時可采用梯形田、助記符或流程圖語言形式的用戶程序。 機械手工作過程 機械手在生產(chǎn)線上的任務是將工件從 A 處傳送到 B 處。 （ 1） 啟動控制有 2 種， 1 個由啟動開關安裝在現(xiàn)場， 1 個由通過組態(tài)王軟件控制。手動控制分為手動和回原點兩種操作方式； 手動：用按鈕對機械手的每一步運動單獨進行控制。此操作方式主要用于維修。若按下停止按鈕，機械手停止運行；再按起動按鈕，從斷點處開始繼續(xù)運行，回到原點自動停止。216。 13 輸出設備有上升 /下降、左移 /右移電磁閥，占 4 個輸出點；夾緊 /松開電磁閥，占 1個輸出點；設原點指示燈 1 個，占 1 個輸出點。 使用功能指令 FNC 60(IST），能自動設定與各個運行方向相對應的初始狀態(tài)，是程序簡化。如圖 7 所示 圖 7 初始化電路 （ 2） 手動操作 當工作方式選擇開關 SA2 扳到手動位，運動選擇開關 SA1 扳到所需運動方式，如左右位時，按下起動按鈕 SB2，機械手左移；按下按鈕 SB3，機械手右移。用 S10~S12 作回零操作元件。 S21 驅動 Y1 置位，延時 1 秒，以使電磁力達到最大夾緊力。下降到最低位， X1 接通，電磁鐵放松。左移到最左位，使 X4 接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。我覺得 PLC 會有更大的發(fā)展。我堅信我 們國家的工業(yè)會是越來越棒 。伴隨著計算機網(wǎng)絡的發(fā)展，可編程控制器作為自動化控制網(wǎng)絡和國際通用網(wǎng)絡的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領域發(fā)揮
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