基于plc的機械手控制設計更新版-全文預覽
【正文】 越來越大的作用 。因此步進順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強。延時時間到， T1 接通，狀態(tài)轉移到 S26 上升。 S23 驅動 Y3右移。 圖 9 回原點初始狀態(tài)轉移圖 （ 4） 自動操作 自動操作狀態(tài)轉移見圖 10 所示。如圖 8 所示。如果無法指定連續(xù)編號，則要用輔助繼電器 M，重新安排輸入編號，在設置 FNC 60(IST)時，將 M 作為首輸入原件號。 綜上分析，可選用 FX2n48MR 型 PLC,這種 PLC 有 16 個輸入點， 16 個輸出點，可滿足控制要求。占 5 個輸入點；手動時設選擇開關 1個，占 3 個輸入點；上下左右 4 個位置檢測開關，占 4 個輸入點；無工作檢測開關 1 個，占 1 個輸入點；原點、起動、停止 3 個按鈕，占 3 個輸入點，共需 16 個輸 入點。若按下停止按鈕，機 械手完成正在進行的這個周期的動作，返回原點自動停止。 步進操作：每按一次起動按鈕，機械手前進一個工步即自動停止。當選擇左、右運動時，按下啟動按鈕，機械手左移；按下停止按鈕，機械手右移。 原位 下降 夾緊 上升 右移 左移 上移 放松 下降 216?？刂破鳈z測上，下，左，右限位開關的通斷，決定當前的動作，通過驅動系統(tǒng)輸出，控制機械手的動作。 (4)對所設計的 PLC 程序進行調試和修改 ,直至 PLC 完全實現系統(tǒng)所要求的控制功能。 (2)分配輸入、輸出設備 ,即確定哪些外圍設備是送信號給 PLC 的 ,哪些外 圍設備是接收來自 PLC 的信號的 ,同時還要將 PLC 的輸入、輸出點與之一一對應 ,對 I/O 進行分配。機械手的放松 /夾緊由一個單線圈 二位電磁閥控制，該線圈通電時，機械手夾緊；該線圈斷電時，機械手放松。例如，當下降電磁閥通電時，機械手下降；當下降電磁閥斷電時，機械手停止下降，但保持現有的動作狀態(tài)。在現代生產企業(yè)中，自動化程度較高，大量應用機械手。它起源于原子、 軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電信號操作機械手來進行探測月球、火星等。第一類是不需要人工操作的通用機械手，它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現 了人的智能和適應性。 2） I/O接口控制卡 有若干個集成電路按一定的邏輯組成為一個部件，或者直接與 CPU同在主板上，或 9 是一個插件插在系統(tǒng)總線插槽上。 PLC 的工作方式 —— （順序）周期循環(huán)掃描 8 掃描 —— 按分時操作的原理，每一時刻執(zhí)行一個操作，順序進行，這種分時操作的過程稱“ CPU 對程序的掃描” 這就是接通電源后的初始操作（見圖）。 面向海外的產品適合各種安全規(guī)格 為大量實際應用而開發(fā)的特殊功能： 開發(fā)了各個范圍的特殊功能模塊以滿足不同的需要 模擬 I/O，高速計數器。 CPU、電源、輸入輸出三為一體。 PLC 的選型 考慮到機械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用 PLC 作為核心控制器，各控制對象都必須在 PLC 的統(tǒng)一控制下協(xié)同工作 ，所以 PLC采用日本三 菱公司的 FX2N32MR 型 PLC(16 點輸入、 16 點輸出 )。大型 PLC 的軟、硬件功能極強。 (二 ) 中型 PLC 中型 PLC 采用模塊化結構，其 I/O 點數一般在 256~1024 點之間。 一般交流電壓波動在 +10%(+15%)范圍內，可以不采取其它措施而將 PLC 直接連接到交流電網上去。 (3) EEPROM(Electrical Erasable Programmable Read Only Memory) 這是一種電可擦除的只讀存儲器。 PLC 常用的存儲器類型： (1) RAM (Random Assess Memory) 這是一種讀 /寫存儲器 (隨機存儲器 )，其存取速度最快，由鋰電池支持。 PLC 的結構，種類和分類 PLC 的結構 PLC 實質是一種專用于工業(yè)控制的計算機，其硬件結構基本上與微型計算機相同，如圖所示： 5 圖 1 (CPU) 中央處理單元 (CPU)是 PLC 的控制中樞。 A 正確選用機械手和 PLC 類 B 繪制 I/O 分配 C 調試機械手動態(tài)圖 4 第 2章 PLC 及機械手的介紹及選擇 可編程序控器 PLC 可編程序控器的簡介 在 60 年代，汽車生產流水線的自動控制系統(tǒng)基本上都是由繼電器控制裝置構成的。 在設 計的過程中，將有一定的困難，但有指導老師的悉心指導和自己的努力，相信會完滿的完成畢業(yè)設計任務。 隨著工業(yè)技術的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現重復 操作，適用范圍比較廣的 “ 程序控制通用機械手 ” ，簡稱通用機械手。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應用的更為廣泛。他的特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現在人的智能和適應性。工業(yè)機械手也是工業(yè)機器人的一個重要分支。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應用。 機械手的結構形式開始比較簡單，專用性較強。隨著我國經濟的迅速發(fā)展，采用 PLC的工作原理來控制材料搬運裝置的技術基本已經成熟，其中得到愈來愈廣泛的就是采用PLC 控制搬運機械手來實現搬運材料的裝置。通過本次論文，進一步加強自己對機械手和 PLC 的認識，以及它們在生活中廣泛應用。為了改變這一現狀，美國通用汽車公司在 1969 年公開招標， 要求用新的控制裝置取代繼電器控制裝置，并提出了十項招標指標，即 1. 編程方便，現場可修改程序； 2. 維修方便，采用模塊化結構； 3. 可靠性高于繼電器控制裝置； 4. 體積小于繼電器控制裝置； 5. 數據可直接送入管理計算機； 6. 成本可與繼電器控制裝置競爭； 7. 輸入可以是交流 115V； 8. 輸出
研究報告相關推薦
鄂ICP備17016276號-1