【正文】 硬件的角度來看，PLC、工業(yè)計算機、集散系統(tǒng)(TDCS)之間的差別正在縮小，都將由類似的一些微電子元件、微處理器、大容量半導(dǎo)體存儲器和I/O模件組成。方案三：PLC控制系統(tǒng)具有體積小、重量輕、控制方式靈活、可靠性高、操作簡單、維修容易。優(yōu)缺點方案一：TDCS系統(tǒng)是一個大系統(tǒng)，其控制器功能強而且在系統(tǒng)中作用十分重要，數(shù)據(jù)公路更是系統(tǒng)的關(guān)鍵，所以，必須整體投資一步到位，事后的擴容難度較大；它屬于封閉式系統(tǒng)，各公司產(chǎn)品基本不兼容；該系統(tǒng)的信息全都是二進制或模擬信號行程的，必須有D/A和A/D轉(zhuǎn)換；它可以控制和監(jiān)測工藝全過程，對自身進行診斷、維護和組態(tài)。近年來隨著微電子技術(shù)、大規(guī)模集成電路技術(shù)、計算機技術(shù)和通信技術(shù)等的發(fā)展，PLC在技術(shù)和功能上發(fā)生了飛躍。（3）PLC控制系統(tǒng)原理框圖： PLC控制系統(tǒng)原理框圖 方案論證各自技術(shù)發(fā)展的起源計算機是為了滿足快速大量數(shù)據(jù)處理要求的設(shè)備。機械手的運動情況由顯示燈進行指示。第2章 方案設(shè)計與論證正如“建筑要穩(wěn)固，地基要打好”，一個系統(tǒng)的設(shè)計能否成功，主要取決于它的方案是否合理，也就是說方案的選擇是設(shè)計系統(tǒng)的核心部分。 課題研究的內(nèi)容本課題主要研究的是基于PLC的機械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計，包括硬件的設(shè)計和軟件的設(shè)計。國外方面：近幾年國外工業(yè)機械手領(lǐng)域有如下幾個發(fā)展趨勢。現(xiàn)在，第三代機械手正在第一、第二代機械手的基礎(chǔ)上蓬勃發(fā)展起來，它是能感知外界環(huán)境與對象物，并具有對復(fù)雜信息進行準(zhǔn)確處理，對自己行為做出自主決策能力的智能化機械手。目前，正式投入使用的絕大部分機械手屬于第一代機械手，即程序控制機械手。我國自動化水平本身比較低，因此用PLC來控制的機械手還比較少?？删幊绦蚩刂破?PLC)是專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的實時工業(yè)控制裝置。機械手廣泛地應(yīng)用與鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。negative, so as it can achieve the function of accurate motion. The subject design materials handling manipulator can catch and put objects in space, make the action flexible, according to the changes of workpiece and the movement process requirements，it can change the related parameters at any time. Keywords: manipulator, PLC, sensors第1章 緒論 隨著我國經(jīng)濟以及工業(yè)的不斷發(fā)展，機械手在工廠的地位變得越來越重要，因為它能夠在取代人工在高溫、潮濕的環(huán)境下工作，更好的提高了工作效率，改善了工廠的收益。s positive amp。主電路由電機、熱繼電器、熔斷器、接觸器構(gòu)成；控制電路由PLC控制器、傳感器、行程開關(guān)等構(gòu)成。基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設(shè)計目 錄摘 要…………………………………………………………………………………………..ⅠAbstract…………………………………………………………………………...…………...Ⅱ第1章 緒 論…………………………………………………………………………...………1 課題研究目的及意義………………………………………………………...………….1 國內(nèi)外機械手研究概況……………………………………………………...………….2 課題研究的內(nèi)容……………………………………………………………...………….3第2章 方案設(shè)計與論證…………………………………………………………...…………..4 方案設(shè)計………………………………………………………………............................4 方案論證……………………………………………………………………...………….5 方案確定………………………………………………………………...……………….7第3章 系統(tǒng)硬件設(shè)計…………………………………………………………...……………..8 主電路設(shè)計…………………………………………………………………...….………8 熔斷器的選擇……………………………………………………...……….…...…8 熱繼電器的選擇………………………………………………...……….……...…8 接觸器的選擇…………………………………………………...……...……….…9 系統(tǒng)主電路圖………………………………………………………..………….…9 傳感器設(shè)計…………………………………………………………...…………………10 傳感器的選型…………………………………………………...…...……………10 傳感器的工作原理…………………………………………...……...……………11 行程開關(guān)的設(shè)計………………………………………………...………………………11 行程開關(guān)的選型…………………………………………...……….……………..11 行程開關(guān)的工作原理………………………………………...…………………...12 PLC控制電路設(shè)計………………………………………………………...…………….12 PLC的基本結(jié)構(gòu)……………………………………………...……………………12 PLC的工作原理……………………………………………...……………………13 PLC的掃描運行方式……………………………………...………………………13 PLC的特點………………………………………………...………………………14 PLC經(jīng)濟分析……………………………………………...………………………16 PLC的發(fā)展趨勢………………………………………………...…………………17 PLC的控制系統(tǒng)的保護措施………………………………...……………………17 PLC的選型........……………………………………………...……………………18 PLC外部接線圖…………………………………………...………………………20第4章 系統(tǒng)軟件設(shè)計………………………………………………………………………….21 PLC的軟件部分 …………………………………………………...…………………...21 系統(tǒng)總體設(shè)計 …………………………………………………...……………………..22 機械手的動作實現(xiàn)過程……………………………………...…………………...22 系統(tǒng)總體流程圖………………………………………………...………………...23 系統(tǒng)復(fù)位流程圖……………………………………………...…………………...23 機械手氣夾夾緊流程圖…………………………………...……………………...24 機械手氣夾放松流程圖…………………………………...……………………...25總結(jié) ……………………………………………………………………...…………………… 26參考文獻 ………………………………………………………………...…………………… 27致謝 ………………………………………………………………...………………………… 28附錄 A系統(tǒng)總電路圖…… ……………………………………………………………………29附錄 B系統(tǒng)梯形圖…………………………………….………………………………………30摘 要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。本設(shè)計主要由硬件設(shè)計和軟件設(shè)計兩大部分組成，其中硬件設(shè)計包括主電路、控制電路以及電氣控制線路的設(shè)計，軟件設(shè)計包括流程圖和梯形圖的設(shè)計。關(guān)鍵詞：機械手，PLC ，傳感器30AbstractIn the industrial production and other fields , because of the need of job, people often is affected by the harm of high temperature, corrosion and toxic gases ,these factors increase labor intensity of workers, and even lead to lifethreatening. Since the manipulator was born, the various difficult problems were easily solved. Robots can replace human consummately danger, repeat the boring work, ease human labor intensity and improve labor productivity, so robots have been applied more and more.This design mainly consist of the hardware design and software them, hardware design contains the main circuit ，control circuit and electrical control circuit design, software design contains the design of flowchart and ladderdiagram. Main circuit consist of motor, ther