【正文】 電源、焊縫自動(dòng)跟蹤裝置也有了突破。國(guó)外方面：近幾年國(guó)外工業(yè)機(jī)械手領(lǐng)域有如下幾個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。目前機(jī)械手技術(shù)有了新的發(fā)展：出現(xiàn)了仿人型機(jī)械手、微型機(jī)械手和微操作系統(tǒng)（如細(xì)小工業(yè)管道機(jī)械手移動(dòng)探測(cè)系統(tǒng)、微型飛行器等）、機(jī)械手化機(jī)器、智能機(jī)械手（不僅可以進(jìn)行事先設(shè)定的動(dòng)作，還可按照工作狀況相應(yīng)地進(jìn)行動(dòng)作，如回避障礙物的移動(dòng)，作業(yè)順序的規(guī)劃，有效的動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)等）?，F(xiàn)在，第三代機(jī)械手正在第一、第二代機(jī)械手的基礎(chǔ)上蓬勃發(fā)展起來(lái)，它是能感知外界環(huán)境與對(duì)象物，并具有對(duì)復(fù)雜信息進(jìn)行準(zhǔn)確處理，對(duì)自己行為做出自主決策能力的智能化機(jī)械手。第二代機(jī)械手具有感覺(jué)器官，仍然以程序控制為基礎(chǔ)，但可以根據(jù)外界環(huán)境信息對(duì)控制程序進(jìn)行校正。目前，正式投入使用的絕大部分機(jī)械手屬于第一代機(jī)械手，即程序控制機(jī)械手。通過(guò)此次設(shè)計(jì)可以更進(jìn)一步學(xué)習(xí)PLC的相關(guān)知識(shí)，了解世界先進(jìn)水平，盡可能多的應(yīng)用于實(shí)踐[2]。我國(guó)自動(dòng)化水平本身比較低，因此用PLC來(lái)控制的機(jī)械手還比較少。 由于自動(dòng)化可以節(jié)省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊優(yōu)越性，如通用性好、實(shí)用性強(qiáng)、硬件配套齊全、編程方法簡(jiǎn)單易學(xué)，因此工業(yè)領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用PLC。可編程序控制器(PLC)是專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的實(shí)時(shí)工業(yè)控制裝置?？傊?，機(jī)械手是提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善勞動(dòng)條件，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度和實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的一個(gè)重要手段。機(jī)械手廣泛地應(yīng)用與鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機(jī)加、噴漆、熱處理等各個(gè)行業(yè)。 課題研究目的及意義機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。negative, so as it can achieve the function of accurate motion. The subject design materials handling manipulator can catch and put objects in space, make the action flexible, according to the changes of workpiece and the movement process requirements，it can change the related parameters at any time. Keywords: manipulator, PLC, sensors第1章 緒論 隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)以及工業(yè)的不斷發(fā)展，機(jī)械手在工廠的地位變得越來(lái)越重要，因?yàn)樗軌蛟谌〈斯ぴ诟邷?、潮濕的環(huán)境下工作，更好的提高了工作效率，改善了工廠的收益。 position signal is sent to PLC host by approach switch, PLC host can control the paws of manipulator and realize the open and close by the control of acmotor39。s positive amp。本課題設(shè)計(jì)的物料搬運(yùn)機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，并可根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)。主電路由電機(jī)、熱繼電器、熔斷器、接觸器構(gòu)成；控制電路由PLC控制器、傳感器、行程開(kāi)關(guān)等構(gòu)成。機(jī)械手能代替人類(lèi)完成危險(xiǎn)、重復(fù)、枯燥的工作，減輕人類(lèi)勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力，因此機(jī)械手得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用?；赑LC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)目 錄摘 要…………………………………………………………………………………………..ⅠAbstract…………………………………………………………………………...…………...Ⅱ第1章 緒 論…………………………………………………………………………...………1 課題研究目的及意義………………………………………………………...………….1 國(guó)內(nèi)外機(jī)械手研究概況……………………………………………………...………….2 課題研究的內(nèi)容……………………………………………………………...………….3第2章 方案設(shè)計(jì)與論證…………………………………………………………...…………..4 方案設(shè)計(jì)………………………………………………………………............................4 方案論證……………………………………………………………………...………….5 方案確定………………………………………………………………...……………….7第3章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)…………………………………………………………...……………..8 主電路設(shè)計(jì)…………………………………………………………………...….………8 熔斷器的選擇……………………………………………………...……….…...…8 熱繼電器的選擇………………………………………………...……….……...…8 接觸器的選擇…………………………………………………...……...……….…9 系統(tǒng)主電路圖………………………………………………………..………….…9 傳感器設(shè)計(jì)…………………………………………………………...…………………10 傳感器的選型…………………………………………………...…...……………10 傳感器的工作原理…………………………………………...……...……………11 行程開(kāi)關(guān)的設(shè)計(jì)………………………………………………...………………………11 行程開(kāi)關(guān)的選型…………………………………………...……….……………..11 行程開(kāi)關(guān)的工作原理………………………………………...…………………...12 PLC控制電路設(shè)計(jì)………………………………………………………...…………….12 PLC的基本結(jié)構(gòu)……………………………………………...……………………12 PLC的工作原理……………………………………………...……………………13 PLC的掃描運(yùn)行方式……………………………………...………………………13 PLC的特點(diǎn)………………………………………………...………………………14 PLC經(jīng)濟(jì)分析……………………………………………...………………………16 PLC的發(fā)展趨勢(shì)………………………………………………...…………………17 PLC的控制系統(tǒng)的保護(hù)措施………………………………...……………………17 PLC的選型........……………………………………………...……………………18 PLC外部接線圖…………………………………………...………………………20第4章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)………………………………………………………………………….21 PLC的軟件部分 …………………………………………………...…………………...21 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) …………………………………………………...……………………..22 機(jī)械手的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)過(guò)程……………………………………...…………………...22 系統(tǒng)總體流程圖………………………………………………...………………...23 系統(tǒng)復(fù)位流程圖……………………………………………...…………………...23 機(jī)械手氣夾夾緊流程圖…………………………………...……………………...24 機(jī)械手氣夾放松流程圖…………………………………...……………………...25總結(jié) ……………………………………………………………………...…………………… 26參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………...…………………… 27致謝 ………………………………………………………………...………………………… 28附錄 A系統(tǒng)總電路圖…… ……………………………………………………………………29附錄 B系統(tǒng)梯形圖…………………………………….………………………………………30摘 要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問(wèn)世以來(lái)，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。本設(shè)計(jì)主要由硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)兩大部分組成，其中硬件設(shè)計(jì)包括主電路、控制電路以及電氣控制線路的設(shè)計(jì)，軟件設(shè)計(jì)包括流程圖和梯形圖的設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)中由行程開(kāi)關(guān)將位置信號(hào)傳給PLC主機(jī)，PLC分別控制各個(gè)交流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而控制機(jī)械手在橫軸與豎軸的運(yùn)動(dòng)；接近開(kāi)關(guān)將位置信號(hào)反饋給PLC主機(jī)，通過(guò)控制交流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來(lái)控制機(jī)械手手爪的張合，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手精確運(yùn)動(dòng)的功能。關(guān)鍵詞：機(jī)械手，PLC ，傳感器30AbstractIn the industrial production and other fields , because of the need of job, people often is affected by the harm of high temperature, corrosion and toxic gases ,these factors increase labor intensity of workers, and even lead to lifethreatening. Since the manipulator was born, the various difficult problems were easily solved. Robots can replace human consummately danger, repeat the boring work, ease human labor intensity and improve labor productivity, so robots have been applied more and more.This des