【正文】 計算機相連。智能型的編程器又稱圖形編程器，它可以聯機編程，也可以脫機編程，具有 LCD 或 CRT 圖形顯示功能，可以直接輸入梯形圖和通過屏幕對話 其他部分 有些 PLC 還可配有 EPROM 寫入器、存儲器等其他外部設備。掃描周期在控制過程中一個比較重要的技術指標。 本科生畢業(yè)設計（論文） 12 PLC 運行框圖 電源 ON 內部處 理 輸入處理 (輸入傳送 \遠程 I/O) 通信服務 (外設、 CPU、總線服務 ) 更新時鐘、特殊寄存器 執(zhí)行程序 執(zhí)行自診斷 存放自診斷錯誤結果 CPU 強制為 STOP RUN STOP Y N N Y 輸出處理 致命錯誤 PLC 正常否 CPU 運行方式 本科生畢業(yè)設計（論文） 13 輸入 /輸出信號 本控制系統(tǒng)由 27 個輸入開關量，分別為系統(tǒng)啟動按鈕 1 個，負責整個系統(tǒng)的啟動；系統(tǒng)停止按鈕 1 個，負責整個系統(tǒng)的停止；選擇按鈕 1 個，負責機械手自動控制和檢測的切換；機械手的啟動按鈕 3 個，負責檢測時每個機械手的啟動；機械手的停止按鈕 3 個，負責檢測時每個機械手的停止；物品檢測開關 3 個，負責檢測工作臺上是否有物品；下降限位開關 3 個，負責機械手到最低位置時停止下降；夾放檢測開關 3 個，負責機械手夾放物品的檢測；上升限位開關 3 個，負責機械手到最 高位置時停止上升；右旋限位開關 3 個，負責機械手右旋 180 度后停止；左旋限位開關 3 個，負責機械手左旋 180 度后停止。 S7200 系列 PLC 是西門子公司生產的一種小型 PLC，其許多功能達到大、中型 PLC 的水平，而 價格卻和小型 PLC 的一樣，因此它一經推出，即受到了廣泛的關注。 當 CPU 的 I/O 點數不夠用或需要進行特殊功能的控制時，就要進行 I/O 的擴展。 輸出擴展模塊 EM222 有三種： 8 點 DC 晶體管輸出、 8 點 AC 輸出、 8 點繼電器輸出?？刂葡到y(tǒng)框圖如圖 所示。 表 各模塊編址 主機 I/O CPU224 模塊 1I/O EM221 模塊 2I/O EM221 模塊 3I/O EM222 主機 CPU224 模塊 1 EM221 DI8 DC24V 模塊 2 EM221 DI8 DC24V 模塊 2 EM222 DO8 DC24V 本科生畢業(yè)設計（論文） 22 第 4章 軟件設計 機械手 1 控制程序 機械手 1 位于高位， =1；位于右位， =1；不在上升狀態(tài)， =0；不在左旋狀態(tài)， =0。 機械手 1 處于夾緊狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1；非上升狀態(tài)， =0。并且機械手 1 非 右旋， =0，啟動機械手 1 左旋，=1。啟動機械手 1 下降， =1。啟動定時器 T54，定時 5 秒。 機械手 1 處于右旋狀態(tài)， =1；位于高位， =1；位于右位， =1。 機械手 2 處于下降狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1。 本科生畢業(yè)設計（論文） 25 定時時間到， T55=1；位于右位， =1；位于低位， =1；非下降狀態(tài)，=0；啟動機械手 2 上升， =1。停止機械手 2 左旋， =0。機械手 2 下降到位，使 =0；啟動機械手 1 松開物品， =0。 機械手 2 處于上升狀態(tài)， =1；位于左位， =1；位于高位， =1；停止機械手 2 上升， =0。 機械手 3 控制程序 機械手 3 位于高位， =1；位于右位， =1；不在上升狀態(tài)， =0；不在左旋狀態(tài)， =0。 機械手 3 處于夾緊狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1；非上升狀態(tài)， =0。并且機械手 3 非右旋， =0，啟動機械手 3 左旋，=1。啟動機械手 3 下降， =1。啟動定時器 T58，定時 5 秒。 機械手 3 處于右旋狀態(tài)， =1；位于高位， =1；位于右位， =1。 停止按鈕按下， =1；機械手 1 未動作， =0；機械手 2 未動作， =0；機械手 3 未動作， =0；工作臺 B 上無物品， =0；工作臺 C 上無物品， =0；機械手群系統(tǒng)停止， =1。 機械手群自動方式有效， =1；機械手 1 未動作， =0；機械手 2 未動 本科生畢業(yè)設計（論文） 30 作， =0；機械手 3 未動作， =0；工作臺 B 上 有物品， =1；啟動定時器 T61，計時 5 秒。 T62 計時時間到， T62=1。 機械手群手動方式有效， =1；機械手 1 啟動按鈕 =1；機械手 1 停止按鈕 =0；調用機械手 1 控制程序。機械手 1 啟動按鈕和停止按鈕同時按下， PLC 轉為停止狀態(tài)。在簡單介紹工業(yè)機械手的基礎上，對基于 PLC 的機械手群控系統(tǒng)的構成進行了詳盡的論述。 當然， 本次設計還存在一些不足，例如：論文只是對 PLC 的控制以及 PLC編程做了闡述。在論文設計中通過查閱文獻，搜集資料，綜合分析等方面的訓練，使我綜合運用各方面知識，分析解決實際問題的能力也得到了很大的提高。 本論文是在導師梅麗鳳副教授的精心指導下完成的。在此我的導師表示無盡的感謝 ! 最后，對各位老師審閱我的論文深表感謝，并渴望得到批評指正。老師學識淵博，經驗豐富，思維敏捷，時時給我熱情的鼓勵和不倦的教誨，在畢業(yè)設計給我諸多啟示，解答了許 多難題，從課程學習、論文選題、課題研究到論文撰寫無不凝聚著導師的心血和汗水。 本科生畢業(yè)設計（論文） 33 參考文獻 [1] 王永華 .現代電氣及可編程控制技術 .北京航空航天大學出版社 ,2020,9. 80102 [2] 殷洪義 . 可編程序控制器選擇設計與維護 .北京 :機械工業(yè)出版社 ,2020 181200 [3] 袁任光 .可編程控制器應用技術與實例 .北京 :華南里工大學出版社 ,1997,6. [4] 張萬忠 .電器與 PLC 控制技術 .北京 :化學工業(yè)出版社 ,2020. [5] 高欽和 .可編程控制器應用技術與設計實例 .北京 :人民郵電出版社 ,2020,7. [6] 張桂香 .電氣控制與 PLC 應用 .北京 :化學工 業(yè)出版社 ,2020,8. [7] 丁煒等 .可編程控制器在工業(yè)控制中的應用 .北京 :化學工業(yè)出版社 ,2020,7. [8] 吳愛萍 .PLC 控制的設計技巧 .工業(yè)控制計算機 ,2020(2):6162. [9] 駱德漢 .可編程控制器與現場總線網絡控制 . 北京 :化學工業(yè)出版社 , [10] 周萬珍 .PLC 分析與設計應用 .北京 :電子工業(yè)出版社 ,2020. [11] 鄒逢興 .計算機硬件技術基礎實驗教程 . 北京： 高等教育 出版社， 2020 [12] 蔣少茵 .PLC 控制的機械手 .微機算計信息 . ： 3738 [13] 史國生 崔洪斌 梁雪春 . PLC 在機械手步進控制中的應用 .組合機床和自動化加工技術 . ： 2528 [14] 葉愛芹 袁金強 . PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應用 .安徽技術師范學院學報 .: 6465 [15] 羅庚合 蔡霞 . 搬運機械手的 PLC 控制 .西安航空技術高等?？茖W校 .： 79 [16] 王麗偉 劉軒 . 機械手的 PLC 控制 .機床電器 ： 3536 [17] Canadian Electricity Association, Report 485 T 1049, OnLine Condition Monitoring of Substation Power Equipment Utility Needs, December, 1996(2):512514 [18] Loskiewicz Buczak, Anna, Uhring Robert E. Hybrid Neural Network fuzz Logic Diagnosis System for Vibration Monitoring. Intelligence Engineerin System Througn Aritificial Neural Networks. 1993 ,(3):757762 [19] Cao Hui, Huang Junnai. Circuit design and implementation for digital temperature and humidity measurement and control. ASIC 2020 Proceedings, 4th International Conference on， 2020: 502505 本科生畢業(yè)設計（論文） 34 [20] H. Fujita. Environmental sensor. Instrumentation and Measurement Technology Conference, Advanced Technologies in Iamp。當然，設計中肯定還有很多不足的地方和紕漏之處，懇請專家和老師指正。利用 PLC 實現了機械手群的控制，通過選型和軟件設計，提高了機械手群的性能，使機械手群達到了較為理想的控制效果。機械手 3 啟動按鈕和停止按鈕同時按下， PLC 轉為停止狀態(tài)。 機械手群手動方式有效， =1；機械手 3 啟動按鈕 =1；機械手 3 停止 本科生畢業(yè)設計（論文） 31 按鈕 =0；調用機械手 3 控制程序。 啟動按鈕按下， =1；手動 /自動按鈕 =0；系統(tǒng)停止輔助繼電器， =0。調用機械手 2 控制程序。 T60 計時時間到， T60=1。 機械手群主程序 啟動按鈕按下， =1；手動 /自動按鈕 =1；系統(tǒng)停止輔助繼電器， =0。 機械手 3 處于上升狀態(tài)， =1；位于左位， =1；位于高位， =1；停止機械手 1 上升， =0。機械手 3 下降到位，使 =0；啟動機械手 3 松開物品， =0。停 本科生畢業(yè)設計（論文） 28 止機械手 3 左旋， =0。 定時時間到， T57=1；位于右位， =1；位于低位， =1；非下降狀態(tài)，=0；啟動機械手 3 上升， =1。 本科生畢業(yè)設計（論文） 27 機械手 3 處于下降狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1。 機械手 2 處于右旋狀態(tài)， =1；位于高位， =1；位于右位， =1。啟動定時器 T56，定時 5 秒。啟動機械手 2 下降， =1。并且機械手 2 非右旋， =0，啟動機械手 2 左旋，=1。 機械手 2 處于夾緊狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1；非上升狀態(tài)， =0。 機械手 2 控制程序 機械手 2 位于高位， =1；位于右位， =1；不在上升狀態(tài)， =0；不在左旋狀態(tài)， =0。 機械手 1 處于上升狀態(tài)， =1；位于左位， =1；位于高位， =1；停 本科生畢業(yè)設計（論文） 24 止機械手 1 上升， =0。機械手下降到位，使 =0；啟動機械手 1 松開物品， =0。停止機械手 1 左旋， =0。 定時時間到， T53=1；位于右位， =1；位于低位， =1；非下降狀態(tài)，=0；啟動機械手上升， =1。 機械手 1 處于下降狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1。 建立輸入信號地址分配表如表 所示： 表 輸入信號地址分配表 序號 名稱 地址 1 SB1 2 SB2 3 SB3 4 SB4