【正文】 計(jì)算機(jī)相連。智能型的編程器又稱圖形編程器，它可以聯(lián)機(jī)編程，也可以脫機(jī)編程，具有 LCD 或 CRT 圖形顯示功能，可以直接輸入梯形圖和通過屏幕對(duì)話 其他部分 有些 PLC 還可配有 EPROM 寫入器、存儲(chǔ)器等其他外部設(shè)備。掃描周期在控制過程中一個(gè)比較重要的技術(shù)指標(biāo)。 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 12 PLC 運(yùn)行框圖 電源 ON 內(nèi)部處 理 輸入處理 (輸入傳送 \遠(yuǎn)程 I/O) 通信服務(wù) (外設(shè)、 CPU、總線服務(wù) ) 更新時(shí)鐘、特殊寄存器 執(zhí)行程序 執(zhí)行自診斷 存放自診斷錯(cuò)誤結(jié)果 CPU 強(qiáng)制為 STOP RUN STOP Y N N Y 輸出處理 致命錯(cuò)誤 PLC 正常否 CPU 運(yùn)行方式 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 13 輸入 /輸出信號(hào) 本控制系統(tǒng)由 27 個(gè)輸入開關(guān)量，分別為系統(tǒng)啟動(dòng)按鈕 1 個(gè)，負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)的啟動(dòng)；系統(tǒng)停止按鈕 1 個(gè)，負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)的停止；選擇按鈕 1 個(gè)，負(fù)責(zé)機(jī)械手自動(dòng)控制和檢測(cè)的切換；機(jī)械手的啟動(dòng)按鈕 3 個(gè)，負(fù)責(zé)檢測(cè)時(shí)每個(gè)機(jī)械手的啟動(dòng)；機(jī)械手的停止按鈕 3 個(gè)，負(fù)責(zé)檢測(cè)時(shí)每個(gè)機(jī)械手的停止；物品檢測(cè)開關(guān) 3 個(gè)，負(fù)責(zé)檢測(cè)工作臺(tái)上是否有物品；下降限位開關(guān) 3 個(gè)，負(fù)責(zé)機(jī)械手到最低位置時(shí)停止下降；夾放檢測(cè)開關(guān) 3 個(gè)，負(fù)責(zé)機(jī)械手夾放物品的檢測(cè)；上升限位開關(guān) 3 個(gè)，負(fù)責(zé)機(jī)械手到最 高位置時(shí)停止上升；右旋限位開關(guān) 3 個(gè)，負(fù)責(zé)機(jī)械手右旋 180 度后停止；左旋限位開關(guān) 3 個(gè)，負(fù)責(zé)機(jī)械手左旋 180 度后停止。 S7200 系列 PLC 是西門子公司生產(chǎn)的一種小型 PLC，其許多功能達(dá)到大、中型 PLC 的水平，而 價(jià)格卻和小型 PLC 的一樣，因此它一經(jīng)推出，即受到了廣泛的關(guān)注。 當(dāng) CPU 的 I/O 點(diǎn)數(shù)不夠用或需要進(jìn)行特殊功能的控制時(shí)，就要進(jìn)行 I/O 的擴(kuò)展。 輸出擴(kuò)展模塊 EM222 有三種： 8 點(diǎn) DC 晶體管輸出、 8 點(diǎn) AC 輸出、 8 點(diǎn)繼電器輸出?？刂葡到y(tǒng)框圖如圖 所示。 表 各模塊編址 主機(jī) I/O CPU224 模塊 1I/O EM221 模塊 2I/O EM221 模塊 3I/O EM222 主機(jī) CPU224 模塊 1 EM221 DI8 DC24V 模塊 2 EM221 DI8 DC24V 模塊 2 EM222 DO8 DC24V 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 第 4章 軟件設(shè)計(jì) 機(jī)械手 1 控制程序 機(jī)械手 1 位于高位， =1；位于右位， =1；不在上升狀態(tài)， =0；不在左旋狀態(tài)， =0。 機(jī)械手 1 處于夾緊狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1；非上升狀態(tài)， =0。并且機(jī)械手 1 非 右旋， =0，啟動(dòng)機(jī)械手 1 左旋，=1。啟動(dòng)機(jī)械手 1 下降， =1。啟動(dòng)定時(shí)器 T54，定時(shí) 5 秒。 機(jī)械手 1 處于右旋狀態(tài)， =1；位于高位， =1；位于右位， =1。 機(jī)械手 2 處于下降狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1。 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 定時(shí)時(shí)間到， T55=1；位于右位， =1；位于低位， =1；非下降狀態(tài)，=0；啟動(dòng)機(jī)械手 2 上升， =1。停止機(jī)械手 2 左旋， =0。機(jī)械手 2 下降到位，使 =0；啟動(dòng)機(jī)械手 1 松開物品， =0。 機(jī)械手 2 處于上升狀態(tài)， =1；位于左位， =1；位于高位， =1；停止機(jī)械手 2 上升， =0。 機(jī)械手 3 控制程序 機(jī)械手 3 位于高位， =1；位于右位， =1；不在上升狀態(tài)， =0；不在左旋狀態(tài)， =0。 機(jī)械手 3 處于夾緊狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1；非上升狀態(tài)， =0。并且機(jī)械手 3 非右旋， =0，啟動(dòng)機(jī)械手 3 左旋，=1。啟動(dòng)機(jī)械手 3 下降， =1。啟動(dòng)定時(shí)器 T58，定時(shí) 5 秒。 機(jī)械手 3 處于右旋狀態(tài)， =1；位于高位， =1；位于右位， =1。 停止按鈕按下， =1；機(jī)械手 1 未動(dòng)作， =0；機(jī)械手 2 未動(dòng)作， =0；機(jī)械手 3 未動(dòng)作， =0；工作臺(tái) B 上無物品， =0；工作臺(tái) C 上無物品， =0；機(jī)械手群系統(tǒng)停止， =1。 機(jī)械手群自動(dòng)方式有效， =1；機(jī)械手 1 未動(dòng)作， =0；機(jī)械手 2 未動(dòng) 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 作， =0；機(jī)械手 3 未動(dòng)作， =0；工作臺(tái) B 上 有物品， =1；啟動(dòng)定時(shí)器 T61，計(jì)時(shí) 5 秒。 T62 計(jì)時(shí)時(shí)間到， T62=1。 機(jī)械手群手動(dòng)方式有效， =1；機(jī)械手 1 啟動(dòng)按鈕 =1；機(jī)械手 1 停止按鈕 =0；調(diào)用機(jī)械手 1 控制程序。機(jī)械手 1 啟動(dòng)按鈕和停止按鈕同時(shí)按下， PLC 轉(zhuǎn)為停止?fàn)顟B(tài)。在簡(jiǎn)單介紹工業(yè)機(jī)械手的基礎(chǔ)上，對(duì)基于 PLC 的機(jī)械手群控系統(tǒng)的構(gòu)成進(jìn)行了詳盡的論述。 當(dāng)然， 本次設(shè)計(jì)還存在一些不足，例如：論文只是對(duì) PLC 的控制以及 PLC編程做了闡述。在論文設(shè)計(jì)中通過查閱文獻(xiàn)，搜集資料，綜合分析等方面的訓(xùn)練，使我綜合運(yùn)用各方面知識(shí)，分析解決實(shí)際問題的能力也得到了很大的提高。 本論文是在導(dǎo)師梅麗鳳副教授的精心指導(dǎo)下完成的。在此我的導(dǎo)師表示無盡的感謝 ! 最后，對(duì)各位老師審閱我的論文深表感謝，并渴望得到批評(píng)指正。老師學(xué)識(shí)淵博，經(jīng)驗(yàn)豐富，思維敏捷，時(shí)時(shí)給我熱情的鼓勵(lì)和不倦的教誨，在畢業(yè)設(shè)計(jì)給我諸多啟示，解答了許 多難題，從課程學(xué)習(xí)、論文選題、課題研究到論文撰寫無不凝聚著導(dǎo)師的心血和汗水。 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 33 參考文獻(xiàn) [1] 王永華 .現(xiàn)代電氣及可編程控制技術(shù) .北京航空航天大學(xué)出版社 ,2020,9. 80102 [2] 殷洪義 . 可編程序控制器選擇設(shè)計(jì)與維護(hù) .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2020 181200 [3] 袁任光 .可編程控制器應(yīng)用技術(shù)與實(shí)例 .北京 :華南里工大學(xué)出版社 ,1997,6. 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Instrumentation and Measurement Technology Conference, Advanced Technologies in Iamp。當(dāng)然，設(shè)計(jì)中肯定還有很多不足的地方和紕漏之處，懇請(qǐng)專家和老師指正。利用 PLC 實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手群的控制，通過選型和軟件設(shè)計(jì)，提高了機(jī)械手群的性能，使機(jī)械手群達(dá)到了較為理想的控制效果。機(jī)械手 3 啟動(dòng)按鈕和停止按鈕同時(shí)按下， PLC 轉(zhuǎn)為停止?fàn)顟B(tài)。 機(jī)械手群手動(dòng)方式有效， =1；機(jī)械手 3 啟動(dòng)按鈕 =1；機(jī)械手 3 停止 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 31 按鈕 =0；調(diào)用機(jī)械手 3 控制程序。 啟動(dòng)按鈕按下， =1；手動(dòng) /自動(dòng)按鈕 =0；系統(tǒng)停止輔助繼電器， =0。調(diào)用機(jī)械手 2 控制程序。 T60 計(jì)時(shí)時(shí)間到， T60=1。 機(jī)械手群主程序 啟動(dòng)按鈕按下， =1；手動(dòng) /自動(dòng)按鈕 =1；系統(tǒng)停止輔助繼電器， =0。 機(jī)械手 3 處于上升狀態(tài)， =1；位于左位， =1；位于高位， =1；停止機(jī)械手 1 上升， =0。機(jī)械手 3 下降到位，使 =0；啟動(dòng)機(jī)械手 3 松開物品， =0。停 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 28 止機(jī)械手 3 左旋， =0。 定時(shí)時(shí)間到， T57=1；位于右位， =1；位于低位， =1；非下降狀態(tài)，=0；啟動(dòng)機(jī)械手 3 上升， =1。 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 27 機(jī)械手 3 處于下降狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1。 機(jī)械手 2 處于右旋狀態(tài)， =1；位于高位， =1；位于右位， =1。啟動(dòng)定時(shí)器 T56，定時(shí) 5 秒。啟動(dòng)機(jī)械手 2 下降， =1。并且機(jī)械手 2 非右旋， =0，啟動(dòng)機(jī)械手 2 左旋，=1。 機(jī)械手 2 處于夾緊狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1；非上升狀態(tài)， =0。 機(jī)械手 2 控制程序 機(jī)械手 2 位于高位， =1；位于右位， =1；不在上升狀態(tài)， =0；不在左旋狀態(tài)， =0。 機(jī)械手 1 處于上升狀態(tài)， =1；位于左位， =1；位于高位， =1；停 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 止機(jī)械手 1 上升， =0。機(jī)械手下降到位，使 =0；啟動(dòng)機(jī)械手 1 松開物品， =0。停止機(jī)械手 1 左旋， =0。 定時(shí)時(shí)間到， T53=1；位于右位， =1；位于低位， =1；非下降狀態(tài)，=0；啟動(dòng)機(jī)械手上升， =1。 機(jī)械手 1 處于下降狀態(tài)， =1；位于右位， =1；位于低位， =1。 建立輸入信號(hào)地址分配表如表 所示： 表 輸入信號(hào)地址分配表 序號(hào) 名稱 地址 1 SB1 2 SB2 3 SB3 4 SB4